[实用新型]一种复合式移动侦察机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术和自动化领域，尤其涉及一种主要应用于狭小空间安全检查的复合式移动侦察机器人装置。

背景技术

随着经济和社会的快速发展，各类国际会议和重大活动的增多，安全保卫工作越来越重要，同时安检的工作量和工作的安全性也越来越重要。在这种新形势下，各类反恐装备的需求不断增大，特别用于早期侦察和处置的装备，用于狭小空间如汽车底盘下可疑物查询的小型侦察机器人装置也是本领域研究的一个重要内容。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种复合式移动侦察机器人装置，本实用新型结构简单、成本低、实用性强、可靠性强，侦察视野宽阔，该机器人机构融合了轮式机构和腿式机构的特点，并且可以原地转弯，对障碍有较强的适应能力。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种复合式移动侦察机器人装置，包括两个外联接板、两个小带轮、两个内联接板、四个车轮、六个轴承座、底板、两条同步带、四个驱动带轮、四个驱动轴、三个电机座、两个驱动电机、摄像头转座、固定板、摄像头、摆臂电机、电机驱动芯片、小齿轮、大齿轮、主轴、两个轴套、四个摆臂大轴承、两个大带轮、转电机、转动轴承和摆电机。所述两个驱动电机通过两个电机座对角固定在底板的两端，驱动电机的输出轴与驱动带轮的一端联接，驱动带轮的另一端与驱动轴的一端联接，驱动轴的另一端与带轮联接，驱动轴的中间通过轴承座固定在底板上，同时驱动带轮与其同侧的驱动带轮通过同步带联接；摆臂电机通过电机座固定在底板上，其输出轴与小齿轮键联接，然后与大齿轮啮合，大齿轮固定在主轴上，主轴通过两个轴承座固定在底板的中部，主轴的两端通过轴套与外联接板和内联接板联接，在外联接板和内联接板的另一端联接有轴承和小带轮；两个驱动电机和摆臂电机为步进电机，其驱动芯片固定在底板的中部。所述摄像头与摄像头转座通过转动副联接，摄像头转座的一端安装摆电机，摄像头转座安放在转动轴承上并与转电机联接。所述外联接板和内联接板组成的摆臂对称地安装在底板的中部，大齿轮固连在主轴上，主轴的两端分别与两个轴套键联接，轴套的两个端面分别与内联接板和外联接板的一端联接，轴套(20)的外径方向依次套有摆臂大轴承和大带轮，内联接板和外联接板的另一端连有摆臂小轴承和小带轮。

本实用新型具有的有益效果是：

1、本实用新型所述侦察机器人以轮式移动机器人为载体，融合了轮式、履带和腿式机构的运动优点，具有快速移动、越障能力强等特点。

2、本实用新型所述侦察机器人重量轻，体积小，结构简单，控制简单可靠。

3、本实用新型所述侦察机器人可以根据不同环境特点采用不同的运动模式，提高机器人的环境适应性。

4、本实用新型所述侦察机器人可以通过控制两边驱动电机的运转方向实现原地转弯，减小转弯半径，实现快速转弯并节省转弯空间。

5、本实用新型所述侦察机器人上部摄像头具有旋转和摆动两个自由度，可以大大满足车底部不同的环境要求，侦察视野更加宽阔。

附图说明

图1是本实用新型的结构原理主视图；

图2是图1的仰视图；

图3是图1的阶梯剖视图A-A；

图4是本实用新型的控制系统结构示意图；

图中，1、外联接板，2、小带轮，3、内联接板，4、车轮，5、轴承座，6、底板，7、同步带，8、驱动带轮，9、驱动轴，10、电机座，11、驱动电机，12、摄像头转座，13、固定板，14、摄像头，15、摆臂电机，16、电机驱动芯片，17、小齿轮，18、大齿轮，19、主轴，20、轴套，21、摆臂大轴承，22、大带轮，23、转电机，24、转动轴承，25、摆电机。

具体实施方式