[发明专利]挖掘机自适应控制方法

摘要

本发明提供挖掘机自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：A.在挖掘机上安装自适应控制系统；B、进行参数采集；C．控制器对优先电磁阀进行控制；C1．控制器分别计算动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重；回转动作在整个作业过程所占比重；C2．控制器将动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重分别与设定值进行比较，根据比较结果开启优先电磁阀；本发明通过动臂压力传感器、斗杆压力传感器、铲斗压力传感器及回转压力传感器感知当前工况，自动调节挖掘机工作状态。

主权项

1.挖掘机自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：A.在挖掘机上安装自适应控制系统的步骤，所述自适应控制系统包括控制器（19）、转速传感器（14）、动臂压力传感器（4）、斗杆压力传感器（3）、铲斗压力传感器（2）、回转压力传感器（1）、动臂优先电磁阀（7）、回转优先电磁阀（5）、斗杆及铲斗优先电磁阀（6），其中，动臂压力传感器（4）装在挖掘机动臂油缸（10）上，斗杆压力传感器（3）装在挖掘机斗杆油缸（11）上，铲斗压力传感器（2）装在挖掘机铲斗油缸（9）上，回转压力传感器（1）装在挖掘机回转油缸（8）上；B.进行参数采集的步骤B1.动臂压力传感器（4）采集动臂压力，得到动臂平均有效压力：在单位时间内，动臂压力传感器（4）对动臂压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到动臂平均有效压力，并记录采集的动臂压力数据的个数；B2.斗杆压力传感器（3）采集斗杆压力，得到斗杆平均有效压力：在单位时间内，斗杆压力传感器（3）对斗杆压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到斗杆平均有效压力，并记录采集的斗杆压力数据个数；B3.铲斗压力传感器（2）采集铲斗压力，得到铲斗平均有效压力：在单位时间内，铲斗压力传感器（2）对铲斗压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对其中的奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到铲斗平均有效压力，并记录采集的铲斗压力数据个数；B4. 回转压力传感器（1）采集回转压力，得到回转平均有效压力：在单位时间内，回转压力传感器（1）对回转压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对其中的奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到回转平均有效压力，记录采集的回转压力数据个数；C．控制器（19）对优先电磁阀进行控制的步骤C1．控制器（19）分别计算动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重；其中：C2．控制器（19）将动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重分别与设定值进行比较，根据比较结果开启设定的优先电磁阀。