[发明专利]挖掘机自适应控制方法

权利要求书

1.挖掘机自适应控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

A.在挖掘机上安装自适应控制系统的步骤，所述自适应控制系统包括控制器（19）、转速传感器（14）、动臂压力传感器（4）、斗杆压力传感器（3）、铲斗压力传感器（2）、回转压力传感器（1）、动臂优先电磁阀（7）、回转优先电磁阀（5）、斗杆及铲斗优先电磁阀（6），其中，动臂压力传感器（4）装在挖掘机动臂油缸（10）上，斗杆压力传感器（3）装在挖掘机斗杆油缸（11）上，铲斗压力传感器（2）装在挖掘机铲斗油缸（9）上，回转压力传感器（1）装在挖掘机回转油缸（8）上；

B.进行参数采集的步骤

B1.动臂压力传感器（4）采集动臂压力                                                ，得到动臂平均有效压力：在单位时间内，动臂压力传感器（4）对动臂压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到动臂平均有效压力，并记录采集的动臂压力数据的个数；

B2.斗杆压力传感器（3）采集斗杆压力，得到斗杆平均有效压力：在单位时间内，斗杆压力传感器（3）对斗杆压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到斗杆平均有效压力，并记录采集的斗杆压力数据个数；

B3.铲斗压力传感器（2）采集铲斗压力，得到铲斗平均有效压力：在单位时间内，铲斗压力传感器（2）对铲斗压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对其中的奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到铲斗平均有效压力，并记录采集的铲斗压力数据个数；

B4. 回转压力传感器（1）采集回转压力，得到回转平均有效压力：在单位时间内，回转压力传感器（1）对回转压力进行连续采集，并将采集的数据传输给控制器（19），控制器（19）首先对非有效值进行剔除，然后利用狄克松准则对其中的奇异值进行剔除，最后对该批数据进行中值滤波处理，得到回转平均有效压力，记录采集的回转压力数据个数；

C．控制器（19）对优先电磁阀进行控制的步骤

C1．控制器（19）分别计算动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重；其中：

C2．控制器（19）将动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重分别与设定值进行比较，根据比较结果开启设定的优先电磁阀。

2.根据权利要求1所述的挖掘机自适应控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：

D．挖掘机工况自动识别步骤：

控制器（19）计算平均压力，其中：

并将平均压力的计算结果与设定值进行比较，并根据比较结果，自动调节油门档位至设定的档位。

3.根据权利要求1或2所述的挖掘机自适应控制方法，其特征在于：步骤C2中控制器（19）将动臂动作在整个作业过程所占比重、铲斗动作在整个作业过程所占比重、斗杆动作在整个作业过程所占比重和回转动作在整个作业过程所占比重分别与设定值进行比较，根据比较结果开启设定的优先电磁阀，具体是：

当大于或等于设定值a时，控制器（19）开启动臂优先电磁阀（7）；

当大于或等于设定值b时，控制器（19）将自动开启回转优先电磁阀（5）；

当大于或等于设定值c时，控制器（19）将自动开启斗杆及铲斗优先电磁阀（6）。

4.根据权利要求3所述的挖掘机自适应控制方法，其特征在于：步骤D中控制器（19）计算平均压力，将平均压力的计算结果与设定值进行比较，并根据比较结果，自动调节油门档位至设定的档位；

其中：

当平均压力大于或等于设定值d时，则判断挖掘机处于重载工作模式，控制器（19）通过油门执行机构（16）调节发动机（13）油门开度至至重载工作档位；

当平均压力小于或等于设定值e时，则判断挖掘机处于轻载工作模式，控制器（19）通过油门执行机构（16）调节发动机（13）油门开度至轻载工作档位；其中，设定值e小于设定值d；

当平均压力大于设定值e并小于设定值d时，则判断挖掘机处于经济工作模式，控制器（19）通过油门执行机构（16）调节发动机（13）油门开度至经济工作档位。