[发明专利]触感装置中的夹持力反馈系统

摘要

本发明公开了一种触感装置中的夹持力反馈系统，它包括夹持部分和力反馈实现部分。夹持部分包括外壳，两个夹持手柄通过连接短轴和轴承与外壳相连，两个夹持连杆一端与夹持手柄通过连接短轴和轴承连接，另一端通过轴承与滑块连接，滑块与弹簧固定相连，两个夹持手柄绕两个连接短轴转动形成夹持的开合运动。力反馈的实现：控制器接收到夹持力信号，并向电机发出控制信号，电机驱动丝杠转动，当有力反馈时，丝杠带动螺母向压缩弹簧方向运动使其压缩弹簧，弹簧变形产生弹力，弹力传递到夹持手柄上使操作者感受到夹持力。本机构结构简单紧凑、力反馈精度高、易于操作、制造成本低。

主权项

触感装置中的夹持力反馈系统，它包括夹持部分和力反馈实现部分，夹持部分包括支撑件外壳，此支撑件可根据本发明所应用的系统结构而作相应的改变，与所述的外壳通过连接短轴和轴承相连的夹持手柄，以及夹持连杆，夹持连杆两端通过轴承连接滑块和所述的夹持手柄，所述的滑块与弹簧固定相连，所述的两个夹持手柄分别绕两个连接短轴转动形成夹持的开合运动，开合量的测量可通过直线电位器或者角度电位器测量得到，直线电位器可安装于滑块底部，角度电位器可安装于连接短轴上，力反馈实现部分包括电机，一端与所述的电机输出轴固定相连另一端通过轴承与所述的外壳相连的丝杠，与所述的丝杠匹配且受两侧导轨限制只能作直线运动的螺母，与所述滑块固定相连的弹簧。