[发明专利]触感装置中的夹持力反馈系统

权利要求书

1.触感装置中的夹持力反馈系统，它包括夹持部分和力反馈实现部分，夹持部分包括支撑件外壳，此支撑件可根据本发明所应用的系统结构而作相应的改变，与所述的外壳通过连接短轴和轴承相连的夹持手柄，以及夹持连杆，夹持连杆两端通过轴承连接滑块和所述的夹持手柄，所述的滑块与弹簧固定相连，所述的两个夹持手柄分别绕两个连接短轴转动形成夹持的开合运动，开合量的测量可通过直线电位器或者角度电位器测量得到，直线电位器可安装于滑块底部，角度电位器可安装于连接短轴上，力反馈实现部分包括电机，一端与所述的电机输出轴固定相连另一端通过轴承与所述的外壳相连的丝杠，与所述的丝杠匹配且受两侧导轨限制只能作直线运动的螺母，与所述滑块固定相连的弹簧。

2.根据权利要求1所述的触感装置中的夹持力反馈系统，其特征在于：所述的电机的输出轴与丝杠一端通过联轴器相连，所述的丝杠另一端与外壳通过轴承相连，所述的两个夹持连杆均是一端与夹持手柄中部相连，另一端与滑块相连，所述的滑块在导轨上随着夹持手柄的开合而滑动，弹簧与所述的滑块固定相连，所述的弹簧也随着夹持手柄的开合作直线运动，所述的丝杠同电机的输出轴一起转动，与其相对应的螺母则在两侧导轨的限制下作直线滑动，所述的螺母通过压缩弹簧使其变形而产生弹力，弹力传递到操作者的手指，使其产生力觉临场感，以实现夹持力反馈。

3.根据权利要求1所述的触感装置中的夹持力反馈系统，其特征在于：所述的力反馈实现部分是通过改变弹簧的变形量来实现力反馈的，使弹簧产生变形的机构不仅仅局限于丝杠螺母且其驱动装置也不仅仅局限于电机。

4.根据权利要求1所述的触感装置中的夹持力反馈系统，其特征在于：所述反馈实现部分可独立使用于其它机械结构中，不仅仅局限于本发明所述的结构中。