[发明专利]主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法无效
| 申请号： | 201010558196.8 | 申请日： | 2010-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN102009686A | 公开（公告）日： | 2011-04-13 |
| 发明（设计）人： | 魏建伟;魏民祥;赵万忠 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;H02P29/00;B62D119/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，属于融合主动转向功能的电动助力转向系统的助力电机控制领域。该方法利用前馈助力修正控制模块(7)根据附加转角θac和前馈传递函数GΔI(s)计算所需要的前馈助力修正控制电流信号ΔIa，该修正控制电流信号ΔIa再与常规助力控制电流信号Ia进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号 |
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| 搜索关键词： | 主动 转向 干预 电动 助力 系统 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种主动转向干预下电动助力转向系统的助力电机控制方法，其特征在于：该方法是在主动转向改变转向系统角位移传递特性的同时进行如下控制：将助力控制模块(9)确定的常规助力控制电流信号Ia与前馈助力修正控制模块(7)确定的前馈助力修正控制电流信号ΔIa进行线性叠加，得到助力电机总控制电流信号![]()
控制助力电机(8)进行助力操作，助力电机(8)通过助力电机减速机构(6)施加助力力矩Ta，改变转向系统的力矩传递特性，助力力矩Ta与驾驶员施加的转向盘转矩Td共同克服转向阻力矩TR，通过转向传动机构(10)驱动前轮(5)完成转向。
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