[发明专利]一种弧焊机器人手腕的中空机械机构

摘要

一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。

主权项

一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，其特征在于所述中空机械机构包括空心齿轮轴(1)、前压盖(2)、锥齿轮调整垫(3)、轴座(4)、第一轴承(5)、后压盖(6)、腕摆运动传动机构、手转运动传动机构和第八轴承(28)，腕摆运动传动机构包括第一小轴(7)、第二轴承(8)、第一谐波减速器(9)、第三轴承(10)、第一同步齿形带机构(11)、第一定位环(12)、第一压盖(13)、第二压盖(14)、第一调整垫(15)和第一轴套(29)，手转运动传动机构包括第四轴承(16)、第二谐波减速器(17)、第五轴承(18)、第二同步齿形带机构(19)、第二小轴(20)、第二定位环(21)、第六轴承(23)、锥齿轮(24)、第七轴承(25)、第三压盖(26)、第二调整垫(27)和第二轴套(30)，轴座(4)套装在空心齿轮轴(1)上，空心齿轮轴(1)与轴座(4)之间的前端设置有第一轴承(5)，空心齿轮轴(1)与轴座(4)之间的后端设置有第八轴承(28)，轴座(4)通过第一轴承(5)和第八轴承(28)与空心齿轮轴(1)转动连接，锥齿轮调整垫(3)套装在空心齿轮轴(1)上且位于空心齿轮轴(1)的齿轮端面与第一轴承(5)之间，前压盖(2)套装在空心齿轮轴(1)上的前端，第一轴承(5)通过前压盖(2)轴向定位，后压盖(6)套装在空心齿轮轴(1)上的前端，第八轴承(28)通过后压盖(6)轴向定位，后压盖(6)与轴座(4)可拆卸连接，轴座(4)的外壁上均布设有第一轴套(29)和第二轴套(30)，第一轴套(29)和第二轴套(30)同轴设置且位于轴座(4)长度的二分之一处，第一轴套(29)和第二轴套(30)与空心齿轮轴(1)垂直设置，第一轴套(29)和第二轴套(30)均与轴座(4)的内腔相通，第一小轴(7)设置在轴座(4)的第一轴套(29)内，第二小轴(20)设置在轴座(4)的第二轴套(30)内；第二轴承(8)、第一谐波减速器(9)的波发生器、第三轴承(10)和第一同步齿形带机构(11)由第一小轴(7)的里端至外端依次固装在第一小轴(7)上，第一定位环(12)设置在第二轴承(8)与第一谐波减速器(9)的波发生器之间，第一谐波减速器(9)的波发生器与轴座(4)可拆卸连接，第一谐波减速器(9)的柔轮固装在轴座(4)上，第一谐波减速器(9)的刚轮与第一压盖(13)可拆卸连接，第二压盖(14)通过第一调整垫(15)将第三轴承(10)压紧，第二压盖(14)固装在第一压盖(13)上；第四轴承(16)、第二谐波减速器(17)的波发生器、第五轴承(18)和第二同步齿形带机构(19)由第二小轴(20)的里端至外端依次固装在第二小轴(20)上，第二定位环(21)设置在第四轴承(16)与第二谐波减速器(17)的波发生器之间，第二谐波减速器(17)的波发生器与轴座(4)可拆卸连接，锥齿轮(24)套装在轴座(4)的第二轴套(30)上，锥齿轮(24)通过第六轴承(23)与第二小轴(20)转动连接，锥齿轮(24)与空心齿轮轴(1)啮合，第七轴承(25)设置在锥齿轮(24)与第二谐波减速器(17)的刚轮之间，第七轴承(25)通过第三压盖(26)及第二调整垫(27)轴向定位。