[发明专利]一种弧焊机器人手腕的中空机械机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人手腕的中空机械机构。

背景技术

目前行业上弧焊机器人手腕普遍采用的机械结构有两种：一种是六轴减速器放在手腕末端，外观表现为连接接口是圆柱端面，其特点是传动路线清晰，手腕运动精度容易保证，但圆柱中间未留走线孔，应用不便；另一种是五轴、六轴运动共同由锥蜗杆机构并行输入，外观表现为连接接口是空心圆柱端面，留有走线孔，其特点是应用方便，但锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证(其中将机器人的腕摆运动的主轴定义为五轴，将手转运动的主轴定义为六轴)。

发明内容

本发明的目的是提供一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，以解决目前弧焊机器人手腕的中空机构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述中空机械机构包括空心齿轮轴、前压盖、锥齿轮调整垫、轴座、第一轴承、后压盖、腕摆运动传动机构、手转运动传动机构和第八轴承，腕摆运动传动机构包括第一小轴、第二轴承、第一谐波减速器、第三轴承、第一同步齿形带机构、第一定位环、第一压盖、第二压盖、第一调整垫和第一轴套，手转运动传动机构包括第四轴承、第二谐波减速器、第五轴承、第二同步齿形带机构、第二小轴、第二定位环、第六轴承、锥齿轮、第七轴承、第三压盖、第二调整垫和第二轴套，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座通过第一轴承和第八轴承与空心齿轮轴转动连接，锥齿轮调整垫套装在空心齿轮轴上且位于空心齿轮轴的齿轮端面与第一轴承之间，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，第一轴承通过前压盖轴向定位，后压盖套装在空心齿轮轴上的前端，第八轴承通过后压盖轴向定位，后压盖与轴座可拆卸连接，轴座的外壁上均布设有第一轴套和第二轴套，第一轴套和第二轴套同轴设置且位于轴座长度的二分之一处，第一轴套和第二轴套与空心齿轮轴垂直设置，第一轴套和第二轴套均与轴座的内腔相通，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；

第二轴承、第一谐波减速器的波发生器、第三轴承和第一同步齿形带机构由第一小轴的里端至外端依次固装在第一小轴上，第一定位环设置在第二轴承与第一谐波减速器的波发生器之间，第一谐波减速器的波发生器与轴座可拆卸连接，第一谐波减速器的柔轮固装在轴座上，第一谐波减速器的刚轮与第一压盖可拆卸连接，第二压盖通过第一调整垫将第三轴承压紧，第二压盖固装在第一压盖上；

第四轴承、第二谐波减速器的波发生器、第五轴承和第二同步齿形带机构由第二小轴的里端至外端依次固装在第二小轴上，第二定位环设置在第四轴承与第二谐波减速器的波发生器之间，第二谐波减速器的波发生器与轴座可拆卸连接，锥齿轮套装在轴座的第二轴套上，锥齿轮通过第六轴承与第二小轴转动连接，锥齿轮与空心齿轮轴啮合，第七轴承设置在锥齿轮与第二谐波减速器的刚轮之间，第七轴承通过第三压盖及第二调整垫轴向定位。

本发明具有以下有益效果：本发明传动路线清晰，空心齿轮轴上留走线孔；其中腕摆运动传动机构为机器人手腕的腕摆主轴(五轴)传递运动和动力，手转运动传动机构为空心齿轮轴(六轴)传递运动和动力，使用方便，因其传动运动链比较简单，故手腕运动精度容易保证，且加工制造容易的优点。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图，图2是图1的A-A剖视图。

具体实施方式