[发明专利]用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂

摘要

本发明公开了一种用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。本发明提高了手术的自动化程度，还提高了手术精度和稳定性。本发明的大臂关节和小臂关节不仅机构尺寸小，而且实现了大力矩传动。

主权项

一种机械臂，其特征在于，包括底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。