[发明专利]用于夹持微创血管介入手术推进机构的机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括

底座臂，其通过腰转关节与大臂底座相连，内部装有动力机构和传动机构，所述大臂底座能够在所述底座臂上转动；

所述大臂底座通过大臂关节与第一大臂的一端相连接；所述第一大臂的另一端通过小臂关节与小臂相连接；所述小臂的一端连接于与所述第一大臂平行的第二大臂的一端；

所述小臂的另一端连接有手部连接件，并通过腕摆关节与末端座相连接；所述末端座通过腕转关节与末端套筒连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述动力机构是电机组件，所述传动机构是谐波减速器；

所述底座臂上安装有电机固定座、深沟球轴承、谐波减速器钢轮以及轴承压座，在其底部有用于固定的联接螺纹孔；

所述电机组件的减速器输出轴与谐波输入轴的输入端通过紧定螺钉紧固；谐波输出轴通过键与谐波减速器的波形发生器连接；谐波输入轴的输入端做成波纹管样式；谐波减速器的输出钢轮与谐波输出轴通过内六角螺钉联接紧固；谐波输出轴依靠深沟球轴承支撑在底座臂上，轴承之间靠轴承内圈挡圈和轴承外圈挡圈定位；电机组件驱动其自带的减速器运动，从而使谐波输入轴带动谐波减速器转动，继而带动谐波输出轴运动；谐波输出轴通过其上的键与大臂底座联接，这样，电机组件转动时就会带动大臂底座运动，从而实现腰转关节的转动

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述大臂关节为曲柄滑块机构；其中，所述大臂底座上可枢转地连接有大臂连杆，所述大臂连杆的另一端能够在所述第一大臂上平动，从而实现所述第一大臂的摆动。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述小臂关节为曲柄滑块带动平行四边形机构；其中，所述小臂上可枢转地连接有小臂连杆，所述小臂连杆的另一端可在与所述第一大臂平行的第二大臂上平动，从而实现所述小臂的摆动.

5.根据权利要求3或4所述的机械臂，其特征在于，所述大臂连杆与所述小臂连杆的平动端分别通过丝杠传动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述手部连接件与小臂的连接采用螺杆、止动垫圈、螺母的连接方式，电机支座通过螺钉与手部连接件相连，用以固定腕摆电机组件；整个末端座通过半轴-驱动侧零件和半轴-尾部零件来固定，而这两个零件通过轴承与手部连接件相连；腕摆电机组件输出端通过紧定套、压紧螺塞(母)与半轴-驱动侧零件连接；腕摆电机组件工作时，带动半轴-驱动侧零件转动，从而实现腕摆关节的驱动。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述末端座一端与半轴-驱动侧、半轴-尾部通过螺栓、止动垫圈、螺母连接；另一端通过轴承安装在末端套筒上，两轴承之间依靠轴承内挡圈、轴承外挡圈、轴用弹性挡圈定位；腕转电机组件通过螺钉与末端座的末端连接；末端套筒上有连接推进机构的接口，末端套筒的前端与末端压盖通过紧定套连接，端盖上有压紧螺帽，当腕转电机组件工作时，会带动末端套筒转动，从而实现腕转关节的转动。

8.一种医疗机器人，具有至少5自由度，其特征在于，具有根据权利要求1-7之一所述的机械臂。