[发明专利]用于高尔夫球包车防滑坡的方法

摘要

本发明涉及一种用于高尔夫球包车防滑坡的方法。本发明方法首先初始化高尔夫球包车防滑坡控制器、左电机平均速度、右电机平均速度、左电机方向和右电机方向。其次判断防滑坡控制器在设定时间是否收到命令，如果收到停止命令或未收到命令，则切断高尔夫球包车的左电机和右电机的电源。然后开启防滑坡控制器的输入捕获和中断，根据电机第一位置霍尔信号、第二位置霍尔信号及它们的相位差更新电机方向和平均速度。最后根据电机方向，控制电机，并调整输出扭矩调整量与平均速度呈正比关系。本发明自适应能力强、防滑坡反应速度快。

主权项

用于高尔夫球包车防滑坡的方法，其特征在于该方法包括如下步骤：步骤(1)对高尔夫球包车防滑坡控制器初始化，初始化对象包括控制器中的单片机时钟频率、输入输出、内部变量、寄存器、定时器和中断；步骤(2)设定左电机平均速度Sl的初始值和右电机平均速度Sr的初始值为“0”，Sl和Sr分别表示时间t内左电机和右电机的平均速度；设定左电机方向Dl的初始值和右电机方向的初始值Dr为“0”，Dl和Dr分别表示时间t内左电机和右电机的方向，对于Dl和Dr，前进方向标记为“1”，后退方向标记为“‑1”，停止方向标记为“0”；步骤(3)判断防滑坡控制器在时间t0是否收到命令，如果收到命令，则判断防滑坡控制器收到的命令类型；如果未收到命令，则切断高尔夫球包车的左电机和右电机的电源，然后执行步骤(4)；所述的命令类型由非停止命令和停止命令组成；所述的非停止命令包括前进命令、后退命令、转向命令和停止转向命令；如果防滑坡控制器收到非停止命令，则根据非停止命令进行相应的电机控制，如果防滑坡控制器收到停止命令，则切断高尔夫球包车的左电机和右电机的电源，然后执行步骤(4)；步骤(4)将Sl、Sr、Dl、Dr清零，启动防滑坡控制器的输入捕获和中断，对高尔夫球包车左电机第一位置霍尔信号L1和右电机第一位置霍尔信号R1进行输入捕获，捕获方式都为边沿捕获；启动定时器Tc，设定定时器Tc中断间隔为t；步骤(5)当左电机第一位置霍尔信号L1产生边沿信号时，根据左电机第一位置霍尔信号L1、左电机第二位置霍尔信号L2、L1和L2之间的相位差θl更新左电机方向Dl为“1”或“‑1”；当右电机第一位置霍尔信号R1产生边沿信号时，根据右电机第一位置霍尔信号R1、右电机第二位置霍尔信号R2、R1和R2之间的相位差θr更新右电机方向Dr为“1”或“‑1”，同时更新Sl和Sr；步骤(6)当中断间隔t到达时，如果Dl为“1”，则控制左电机后退，调整左电机输出扭矩，输出扭矩调整量与Sl呈正比关系；如果Dl为“‑1”，则控制左电机前进，调整左电机输出扭矩，输出扭矩调整量与Sl呈正比关系；如果Dl为“0”，则左电机控制方向不变，不调整左电机输出扭矩；如果Dr为“1”，则控制右电机后退，调整右电机输出扭矩，输出扭矩调整量与Sr呈正比关系；如果Dr为“‑1”，则控制右电机前进，调整右电机输出扭矩，输出扭矩调整量与Sr呈正比关系；如果Dr为“0”，则右电机控制方向不变，不调整右电机输出扭矩；然后跳转至步骤(3)。