[发明专利]用于高尔夫球包车防滑坡的方法

说明书

技术领域

本发明属于控制技术领域，涉及一种用于高尔夫球包车防滑坡的方法。

背景技术

高尔夫球包车用来运载高尔夫球包及打球物品，高尔夫球包车控制器是高尔夫球包车的重要组成之一，用于对整个高尔夫球包车的运动控制，关系到整个高尔夫球包车的性能。传统的手推式高尔夫球包车不包括控制器部分，使用起来非常不方便。新型的高尔夫球包车包含控制器，由蓄电池提供电力，有的还配备了遥控器，可以实现遥控前进、遥控后退、手动前进、手动后退、紧急刹车、电量指示、故障报警等功能。当高尔夫球包车停止于一定坡度的坡上时，如果操作者没有采用手动的机械锁止，可能会发生高尔夫球包车滑坡的问题，造成打球者分散注意力，高尔夫球包车滑坡时有可能发生倾覆，并造成高尔夫球包车或物品的损坏，严重时甚至会伤害到打球者。

传统的防滑坡方法为短接电机端子或是手动机械刹车，但是这一方法并不适合于多种类型的电机，可能需要人为控制且可靠性差，在坡度较大时，可能仍会发生滑坡的情况。

高尔夫球包车防滑坡设计过程中需要克服以下问题：1、克服不同坡度对防滑坡效果的影响；2、克服轮子处于不同路面状况时，对防滑坡效果的影响；3、克服施加非人为或人为作用力时，对防滑坡效果的影响。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种用于高尔夫球包车防滑坡的方法。

本发明方法的具体步骤是：

步骤(1)对高尔夫球包车防滑坡控制器初始化，初始化对象包括控制器中的单片机时钟频率、输入输出、内部变量、寄存器、定时器和中断。

步骤(2)设定左电机平均速度S_l的初始值和右电机平均速度S_r的初始值为“0”，S_l和S_r分别表示时间t内左电机和右电机的平均速度；设定左电机方向D_l的初始值和右电机方向的初始值D_r为“0”，D_l和D_r分别表示时间t内左电机和右电机的方向，对于D_l和D_r，前进方向标记为“1”，后退方向标记为“-1”，停止方向标记为“0”。

步骤(3)判断防滑坡控制器在时间t₀是否收到命令。如果收到命令，则判断防滑坡控制器收到的命令类型；如果未收到命令，则切断高尔夫球包车的左电机和右电机的电源，然后执行步骤(4)。

所述的命令类型由非停止命令和停止命令组成；

所述的非停止命令包括前进命令、后退命令、转向命令和停止转向命令；如果防滑坡控制器收到非停止命令，则根据非停止命令进行相应的电机控制，如果防滑坡控制器收到停止命令，则切断高尔夫球包车的左电机和右电机的电源，然后执行步骤(4)。

步骤(4)将S_l、S_r、D_l、D_r清零，启动防滑坡控制器的输入捕获和中断，对高尔夫球包车左电机第一位置霍尔信号L₁和右电机第一位置霍尔信号R₁进行输入捕获，捕获方式都为边沿捕获；启动定时器T_c，设定定时器T_c中断间隔为t。

步骤(5)当左电机第一位置霍尔信号L₁产生边沿信号时，根据左电机第一位置霍尔信号L₁、左电机第二位置霍尔信号L₂、L₁和L₂之间的相位差θ_l更新左电机方向D_l为“1”或“-1”；当右电机第一位置霍尔信号R₁产生边沿信号时，根据右电机第一位置霍尔信号R₁、右电机第二位置霍尔信号R₂、R₁和R₂之间的相位差θ_r更新右电机方向D_r为“1”或“-1”，同时更新S_l和S_r。