[发明专利]一种机械式两自由度可控装载机

摘要

一种机械式两自由度可控装载机，所述机构的铲斗翻转曲柄连杆机构由两个串联的四杆机构组成，所述装载手臂驱动机构为一曲柄摇杆机构，三个曲柄分别由三可控电机驱动，通过编程实现输出端在工作空间内任意轨迹的输出，铲斗的翻转配合装载机手臂的升降，通过编程控制电机实现姿态保持与调整等动作。采用本发明能够克服传统机械式装载机动作简单，机构难控制的不足，又能克服液压式装载机液压元件要求高、易产生漏油、可靠度难保证等缺点。

主权项

一种机械式两自由度可控装载机，包括装载手臂，铲斗翻转曲柄连杆机构，装载手臂驱动机构，其特征在于，所述装载机转载手臂为动臂杆，所述铲斗翻转曲柄连杆机构由转斗连杆、摇臂杆、传动连杆和铲斗翻转机构曲柄组成，所述转斗连杆一端通过光滑圆柱铰链连接在铲斗上，另外一端通过光滑圆柱铰链与摇臂杆连接，所述摇臂杆另一端通过光滑圆柱铰链与传动连杆连接，摇臂杆中间通过光滑圆柱铰链连接在动臂杆的连接架上，所述铲斗翻转机构曲柄一端通过光滑圆柱铰链与传动连杆连接，另一端通过光滑圆柱铰链连接在装载机机架上，所述装载手臂驱动机构由动臂连杆和动臂曲柄组成，所述动臂连杆一端通过光滑圆柱铰链连接在动臂杆上，另一端通过光滑圆柱铰链与动臂曲柄一端连接，动臂曲柄另一端通过光滑圆柱铰链连接在装载机机架上。