[发明专利]一种多关节机械臂机构

摘要

本发明提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。

主权项

一种多关节机械臂机构，包括一个起始关节和至少两个活动关节，其特征是：第一活动关节上有两个连杆轴销孔、两个臂轴销孔和一个油缸根部轴销孔，第二活动关节上有两个臂轴销孔、一个连杆和油缸根部轴销孔；起始关节上连接起始臂的一端、起始油缸底部和起始连杆的一端，起始臂的另一端连接在第一活动关节的一个臂轴销孔上，起始油缸的伸出杆与起始臂上的耳朵相连，起始连杆的另一端连接在第一活动关节的一个连杆轴销孔上；第一活动关节上的另一个连杆轴销孔处连接第一活动连杆的一端，第一活动关节上的另一臂轴销孔处连接第一活动臂的一端，第一活动关节上的油缸根部轴销孔出连接第一活动关节油缸根部；第一活动连杆的另一端连接于第二活动关节的连杆和油缸根部轴销孔处，第一活动臂的另一端连接于第二活动关节上有臂轴销孔处，第一活动关节油缸伸出杆与第一活动臂上的耳朵相连；第二活动关节上的另一个臂轴销孔处连接第二活动臂的一端，第二活动关节上的连杆和油缸根部轴销孔处连接第二活动连杆的一端和第二活动关节油缸根部；第二活动臂的另一端、第二活动连杆的另一端以及第二活动关节油缸伸出杆一下一级。