[发明专利]一种多关节机械臂机构

权利要求书

1.一种多关节机械臂机构，包括一个起始关节和至少两个活动关节，其特征是：第一活动关节上有两个连杆轴销孔、两个臂轴销孔和一个油缸根部轴销孔，第二活动关节上有两个臂轴销孔、一个连杆和油缸根部轴销孔；起始关节上连接起始臂的一端、起始油缸底部和起始连杆的一端，起始臂的另一端连接在第一活动关节的一个臂轴销孔上，起始油缸的伸出杆与起始臂上的耳朵相连，起始连杆的另一端连接在第一活动关节的一个连杆轴销孔上；第一活动关节上的另一个连杆轴销孔处连接第一活动连杆的一端，第一活动关节上的另一臂轴销孔处连接第一活动臂的一端，第一活动关节上的油缸根部轴销孔出连接第一活动关节油缸根部；第一活动连杆的另一端连接于第二活动关节的连杆和油缸根部轴销孔处，第一活动臂的另一端连接于第二活动关节上有臂轴销孔处，第一活动关节油缸伸出杆与第一活动臂上的耳朵相连；第二活动关节上的另一个臂轴销孔处连接第二活动臂的一端，第二活动关节上的连杆和油缸根部轴销孔处连接第二活动连杆的一端和第二活动关节油缸根部；第二活动臂的另一端、第二活动连杆的另一端以及第二活动关节油缸伸出杆一下一级。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机械臂机构，其特征是：在每个活动关节的臂轴销孔出的轴销上安装有同步齿轮，两同步齿轮相互啮合。