[发明专利]具有自动可重构关节运动端部执行器的外科手术器械

摘要

本发明公开了一种具有能够自动作关节运动的端部执行器的外科手术器械，例如外科手术切割和紧固器械。所述外科手术器械可包括端部执行器、轴和连接在所述端部执行器和所述轴之间的可关节运动的接头组件。所述接头组件包括用于使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动的至少一个马达。所述接头组件包括用于感测所述端部执行器相对于所述轴的关节运动的至少一个关节运动传感器。所述器械还包括与所述关节运动传感器和所述马达通信的控制单元。控制单元包括用于存储来自所述至少一个关节运动传感器的关节运动数据的至少一个存储器单元。当被启动时，所述控制单元将控制信号发送到所述接头组件的马达，以使所述端部执行器基于存储在控制单元的存储器单元中的来自关节运动传感器的关节运动数据而自动地关节运动至期望位置。

主权项

一种外科手术器械，包括：端部执行器；轴；可关节运动的接头组件，其连接在所述端部执行器和所述轴之间，以使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动，其中能够自动作关节运动的所述接头组件包括：至少一个关节运动传感器，其用于感测能够自动作关节运动的所述接头组件的关节运动；至少一个马达，其用于使所述端部执行器相对于所述轴自动地关节运动；控制单元，其与所述至少一个关节运动传感器进行通信，其中所述控制单元包括用于存储来自所述至少一个关节运动传感器的关节运动数据的至少一个存储器单元，其中所述控制单元与所述可关节运动的接头组件的所述至少一个马达通信。