[发明专利]具有自动可重构关节运动端部执行器的外科手术器械

权利要求书

1.一种外科手术器械，包括：

端部执行器；

轴；

可关节运动的接头组件，其连接在所述端部执行器和所述轴之间，以使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动，其中能够自动作关节运动的所述接头组件包括：

至少一个关节运动传感器，其用于感测能够自动作关节运动的所述接头组件的关节运动；

至少一个马达，其用于使所述端部执行器相对于所述轴自动地关节运动；

控制单元，其与所述至少一个关节运动传感器进行通信，其中所述控制单元包括用于存储来自所述至少一个关节运动传感器的关节运动数据的至少一个存储器单元，其中所述控制单元与所述可关节运动的接头组件的所述至少一个马达通信。

2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述控制单元用于控制所述可关节运动的接头组件中的所述至少一个马达，从而致使所述马达基于存储在所述至少一个存储器单元中的关节运动数据使所述端部执行器关节运动至一位置。

3.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述至少一个马达包括电动机。

4.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述至少一个马达包括液压式马达。

5.根据权利要求2所述的外科手术器械，还包括连接至所述轴的手柄，其中所述控制单元位于所述手柄中。

6.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述端部执行器包括：

第一钳口构件；以及

可枢转地连接至所述第一钳口构件的第二钳口构件。

7.根据权利要求6所述的外科手术器械，其中所述控制单元包括与所述至少一个存储器单元通信的处理器。

8.根据权利要求7所述的外科手术器械，还包括与所述控制单元通信的至少一个用户输入装置，当第一次被启动时，所述用户输入装置致使所述控制单元基于存储在所述控制单元的所述至少一个存储器单元中的关节运动数据控制所述可关节运动的接头组件的所述马达，致使所述可关节运动的接头组件关节运动至关节运动状态。

9.根据权利要求8所述的外科手术器械，其中所述至少一个用户输入装置位于所述手柄上。

10.根据权利要求8所述的外科手术器械，其中当第二次启动所述用户输入装置时，所述控制单元致使所述可关节运动的接头组件的所述马达使所述可关节运动的接头组件关节运动至未经关节运动的状态。

11.根据权利要求8所述的外科手术器械，其中所述关节运动状态基于所述端部执行器的先前的一次关节运动。

12.根据权利要求11所述的外科手术器械，其中所述先前的一次包括此前击发所述器械的一次。

13.一种外科手术切割和紧固器械，其包括：

端部执行器，其包括：

可动的切割器械，其用于切割位于所述端部执行器中的物体；

第一钳口构件，其包括用于承载所述切割器械的细长槽；以及

第二钳口构件，其可枢转地连接至所述第一钳口构件并与所述第一钳口构件对置；

轴；

可关节运动的接头组件，其连接在所述端部执行器和所述轴之间，以使所述端部执行器相对于所述轴进行关节运动，其中能够自动作关节运动的所述接头组件包括：

至少一个关节运动传感器，其用于感测能够自动作关节运动的所述接头组件的关节运动；以及

至少一个马达，其用于使所述端部执行器相对于所述轴自动地关节运动；

手柄，其连接至所述轴，其中所述手柄包括：

控制单元，其与所述至少一个关节运动传感器进行通信，其中所述控制单元包括用于存储来自所述至少一个关节运动传感器的关节运动数据的至少一个存储器单元，其中所述控制单元与所述可关节运动的接头组件的所述至少一个马达通信，以基于存储在所述至少一个存储器单元中的关节运动数据控制所述至少一个马达，从而致使所述马达使所述端部执行器关节运动至一位置；以及

至少一个用户输入装置，其与所述控制单元通信，当第一次被启动时，所述用户输入装置致使所述控制单元基于存储在所述控制单元的所述至少一个存储器单元中的关节运动数据控制所述可关节运动的接头组件的马达，以使得所述可关节运动的接头组件关节运动至关节运动状态。