[实用新型]基于可变形履带机构的轮椅机器人

摘要

本实用新型涉及代步机器人，具体地说是一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，包括座椅支撑架及对称安装在座椅支撑架两侧、结构相同的变形履带机构，变形履带机构包括履带、驱动轮、驱动臂、张紧力控制臂、行走电机、张紧力控制臂电机、驱动臂电机及多个导向轮，驱动臂的一端连接有驱动轮，另一端与导向轮相连接，在座椅支撑架上设有驱动臂电机及行走电机；张紧力控制臂的一端与座椅支撑架连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂的另一端连动，在座椅支撑架上设有张紧力控制臂电机；所述座椅支撑架的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮之间通过履带相连接。本实用新型具有越障功能，越障过程平衡，并具有较好的稳定性。

主权项

一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：包括座椅支撑架(1)及对称安装在座椅支撑架(1)两侧、结构相同的变形履带机构(2)，其中变形履带机构(2)包括履带(3)、驱动轮(4)、驱动臂(5)、张紧力控制臂(6)、行走电机(7)、张紧力控制臂电机(8)、驱动臂电机(9)及多个导向轮，所述驱动臂(5)的一端连接有驱动轮(4)，另一端可相对摆动地与安装在座椅支撑架(1)上的导向轮相连接，在座椅支撑架(1)上设有带动驱动臂(5)摆动的驱动臂电机(9)及带动驱动轮(4)转动的行走电机(7)；所述张紧力控制臂(6)的一端可相对摆动地与座椅支撑架(1)连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂(6)的另一端连动，在座椅支撑架(1)上设有驱动张紧力控制臂(6)摆动的张紧力控制臂电机(8)；所述座椅支撑架(1)的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮(4)之间通过履带(3)相连接。