[实用新型]基于可变形履带机构的轮椅机器人

权利要求书

1.一种基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：包括座椅支撑架(1)及对称安装在座椅支撑架(1)两侧、结构相同的变形履带机构(2)，其中变形履带机构(2)包括履带(3)、驱动轮(4)、驱动臂(5)、张紧力控制臂(6)、行走电机(7)、张紧力控制臂电机(8)、驱动臂电机(9)及多个导向轮，所述驱动臂(5)的一端连接有驱动轮(4)，另一端可相对摆动地与安装在座椅支撑架(1)上的导向轮相连接，在座椅支撑架(1)上设有带动驱动臂(5)摆动的驱动臂电机(9)及带动驱动轮(4)转动的行走电机(7)；所述张紧力控制臂(6)的一端可相对摆动地与座椅支撑架(1)连接，另一端设有导向轮，该导向轮与张紧力控制臂(6)的另一端连动，在座椅支撑架(1)上设有驱动张紧力控制臂(6)摆动的张紧力控制臂电机(8)；所述座椅支撑架(1)的前下方设有导向轮，各导向轮及驱动轮(4)之间通过履带(3)相连接。

2.按权利要求1所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述座椅支撑架(1)安装有第一轴(15)，第一轴(15)的两端分别与两侧的变形履带机构(2)中的第三导向轮(12)键连接，安装在座椅支撑架(1)上的驱动臂电机(9)的输出轴通过蜗轮蜗杆驱动第一轴(15)转动；所述驱动臂(5)的另一端与第三导向轮(12)相连，驱动臂(5)一端连接的驱动轮(4)以驱动臂(5)为半径、绕第一轴(15)摆动。

3.按权利要求2所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述第三导向轮(12)的上方设有安装在座椅支撑架(1)上的第二压轮(14)，履带(3)由第三导向轮(12)与第二压轮(14)之间通过。

4.按权利要求1所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述座椅支撑架(1)的两侧分别设有第二轴(16)，两侧变形履带机构(2)中的张紧力控制臂(6)的一端分别与两侧的第二轴(16)相连接，张紧力控制臂(6)另一端设有第一导向轮(10)，第一导向轮(10)以张紧力控制臂(6)为半径、绕第二轴(16)摆动；所述安装在座椅支撑架(1)上的张紧力控制臂电机(8)的输出轴通过蜗轮蜗杆驱动第二轴(16)转动。

5.按权利要求4所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述第二轴(16)上安装有检测履带张紧力的扭力传感器(18)。

6.按权利要求4所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述张紧力控制臂(6)的摆动轨迹上设有安装在座椅支撑架(1)上的第一压轮(13)，履带(3)由第一压轮(13)的下方与第一导向轮(10)的上方通过。

7.按权利要求1所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述座椅支撑架(1)前下方的导向轮为第二导向轮(11)，两侧变形履带机构(2)中的第二导向轮(11)通过第四轴(19)相连接，履带(3)由第二导向轮(11)的底部绕过。

8.按权利要求1所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述两侧变形履带机构(2)中的驱动轮(4)通过第三轴(17)相连接，座椅支撑架(1)上设有两个分别带动驱动轮(4)转动的行走电机(7)。

9.按权利要求1所述基于可变形履带机构的轮椅机器人，其特征在于：所述驱动臂电机(9)为一个，张紧力控制臂电机(8)为两个。