[实用新型]四自由度柔性工业取料机械手控制系统有效
| 申请号： | 200920319302.X | 申请日： | 2009-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN201604155U | 公开（公告）日： | 2010-10-13 |
| 发明（设计）人： | 胡晓娟;李涛;徐林森;周鸿杰 | 申请（专利权）人： | 常州机械电子工程研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 金辉 |
| 地址： | 213164 江苏省常*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种四自由度柔性工业取料机械手控制系统，一种四自由度柔性工业取料机械手控制系统，包括微处理器控制模块、气动控制模块、信号反相模块、继电器驱动模块、编码器信号调理模块和横移电机；所述微处理器控制模块负责控制整个系统，其控制指令经信号反相模块后传给继电器驱动模块；所述继电器驱动模块驱动气动控制模块；所述气动控制模块负责控制四自由度柔性工业取料机械手引拔方向、竖直方向、旋转方向的运动以及对工件的吸放；所述横移电机负责控制四自由度柔性工业取料机械手横移方向的运动，并通过编码器信号调理模块将位置信息反馈给微处理器控制模块。本实用新型能精确定位工件，顺利完成抓取任务。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 柔性 工业 机械手 控制系统 | ||
【主权项】：
一种四自由度柔性工业取料机械手控制系统，其特征在于：包括微处理器控制模块(1)、气动控制模块(2)、信号反相模块(3)、继电器驱动模块(4)、编码器信号调理模块(5)和横移电机(11)；所述微处理器控制模块(1)负责控制整个系统，其控制指令经信号反相模块(3)后传给继电器驱动模块(4)；所述继电器驱动模块(4)驱动气动控制模块(2)；所述气动控制模块(2)负责控制四自由度柔性工业取料机械手引拔方向、竖直方向、旋转方向的运动以及对工件的吸放；所述横移电机(11)负责控制四自由度柔性工业取料机械手横移方向的运动，并通过编码器信号调理模块(5)将位置信息反馈给微处理器控制模块(1)。
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