[实用新型]一种具有开放式结构的深海作业机械手

摘要

本实用新型提供一种具有开放式结构的深海作业机械手，回转集成关节处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，回转集成关节通过回转支撑机构驱动大臂和小臂回转运动，大臂集成关节驱动大臂起落运动，小臂集成关节通过设在框架式大臂内部的传动机构驱动小臂起落运动，小臂与大臂相接处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在框架式小臂内部的传动机构驱动手爪开合运动。本实用新型只对集成关节采用封闭设计，而大小臂均采用中空的开放式结构，传动部件安装于中空的大小臂中，且零部件均可直接浸泡于海水中，避免了采用复杂的密封结构并有效利用了大小臂的内部空间，大大简化机械手的结构，减轻重量，具有较高的载荷自重比。

主权项

一种具有开放式结构的深海作业机械手，其特征是，包括回转集成关节、大臂集成关节、小臂集成关节、手爪集成关节、大臂、小臂和手爪；各集成关节为封闭式结构，大臂和小臂为开放式框架结构；回转集成关节通过回转支撑机构连接大臂，大臂连接小臂，回转集成关节用以驱动大臂和小臂作回转运动；在回转支撑机构处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，大臂集成关节连接大臂，用以驱动大臂起落运动；小臂集成关节通过设在大臂内部的第一传动机构连接小臂尾端，用以驱动小臂起落运动；小臂尾端处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在小臂内部的第二传动机构连接固定于小臂首端处的手爪，用以驱动手爪开合运动。