[实用新型]一种具有开放式结构的深海作业机械手

权利要求书

1.一种具有开放式结构的深海作业机械手，其特征是，包括回转集成关节、大臂集成关节、小臂集成关节、手爪集成关节、大臂、小臂和手爪；各集成关节为封闭式结构，大臂和小臂为开放式框架结构；回转集成关节通过回转支撑机构连接大臂，大臂连接小臂，回转集成关节用以驱动大臂和小臂作回转运动；在回转支撑机构处分别设有大臂集成关节和小臂集成关节，大臂集成关节连接大臂，用以驱动大臂起落运动；小臂集成关节通过设在大臂内部的第一传动机构连接小臂尾端，用以驱动小臂起落运动；小臂尾端处设有手爪集成关节，手爪集成关节通过设在小臂内部的第二传动机构连接固定于小臂首端处的手爪，用以驱动手爪开合运动。

2.根据权利要求1所述的深海作业机械手，其特征在于，所述第一传动机构为同步带传动机构。

3.根据权利要求1或2所述的深海作业机械手，其特征在于，所述第二传动机构为螺旋传动机构。