[实用新型]小型智能涂胶机器人装置

摘要

本实用新型涉及小型智能涂胶机器人装置。现有涂胶主要靠人工，效率低。本实用新型包括基座和传动机构，控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上。传动机构包括一、二、三、四、五和六级关节模块、一、二和三级连杆、一、二和三连接板。每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计。本实用新型利用图像处理技术，得到各个关节的运动轨迹，实现了自动涂胶的功能，提高了自动涂胶装置的应用范围，减少了有毒物质对人体的伤害。本实用新型结构简单、成本低廉、操作简便。

主权项

1、小型智能涂胶机器人装置，包括底盘、控制器、基座、有机玻璃工作平台、摄像头、末端夹执器和传动机构，其特征在于： 控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，摄像头位于调节螺母下方，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上； 传动机构包括一级关节模块、二级关节模块、三级关节模块、四级关节模块、五级关节模块、六级关节模块、一级连杆、二级连杆、三级连杆、一级连接板、二级连接板、三级连接板，每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计，减速器通过直流电机的输出轴与直流电机连接，电位计通过联轴器与减速器的输出轴连接；一级关节模块固定设置在基座上，一级关节模块的输出轴垂直设置在一级连接板的下方，并与一级连接板的中心固定连接，二级关节模块固定设置在一级连接板上；二级关节模块的输出轴穿过一级连杆的一端，与一级连杆配合连接，三级关节模块固定设置在一级连杆的另一端；三级关节模块的输出轴穿过二级连杆的一端，与二级连杆配合连接，四级关节模块固定设置在二级连杆的另一端；四级关节模块的输出轴垂直设置在二级连接板的下方，并与二级连接板的中心固定连接，五级关节模块固定设置在二级连接板上；五级关节模块的输出轴穿过三级连杆的一端，与三级连杆配合连接，六级关节模块固定设置在三级连杆的另一端；六级关节模块的输出轴垂直设置在三级连接板的一面，并与三级连接板的中心固定连接，末端夹执器垂直固定设置在三级连接板的另一面；一级关节模块的输出轴垂直于底盘平面设置，二级关节模块和三级关节模块平行于底盘平面设置。