[实用新型]小型智能涂胶机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械控制技术领域，涉及一种通过图像处理来控制各关节运动的装置，实现对某个给定图像涂胶的智能涂胶机器人装置。

背景技术

现有涂胶大部分还是靠人工技术，这样既不卫生，效率也低下，有些胶水具有一些有毒物质，粘在手上会造成皮肤过敏，影响身体健康。针对这种情况现在也有一些机械涂胶的装置，如自动涂胶机，然而这种装置针对的对象是特定的，不能适用于各种各样的图像，应用范围狭小。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种在广大的范围内对各种图像进行自动涂胶的小型智能装置。

本实用新型装置包括底盘、控制器、基座、有机玻璃工作平台、摄像头、末端夹执器和传动机构。控制器设置在基座内，基座固定设置在底盘上的一边，底盘上设置有导轨，底盘上的另一边设置有支杆，支杆上设置有调节螺母和摄像头，摄像头位于调节螺母下方，有机玻璃工作平台的一端与调节螺母配合连接，另一端设置在导轨上，可以沿导轨移动。

传动机构包括一级关节模块、二级关节模块、三级关节模块、四级关节模块、五级关节模块、六级关节模块、一级连杆、二级连杆、三级连杆、一级连接板、二级连接板、三级连接板。每个关节模块包括直流电机、减速器和电位计，减速器通过直流电机的输出轴与直流电机连接，电位计通过联轴器与减速器的输出轴连接。一级关节模块固定设置在基座上，一级关节模块的输出轴垂直设置在一级连接板的下方，并与一级连接板的中心固定连接，二级关节模块固定设置在一级连接板上；二级关节模块的输出轴穿过一级连杆的一端，与一级连杆配合连接，三级关节模块固定设置在一级连杆的另一端；三级关节模块的输出轴穿过二级连杆的一端，与二级连杆配合连接，四级关节模块固定设置在二级连杆的另一端；四级关节模块的输出轴垂直设置在二级连接板的下方，并与二级连接板的中心固定连接，五级关节模块固定设置在二级连接板上；五级关节模块的输出轴穿过三级连杆的一端，与三级连杆配合连接，六级关节模块固定设置在三级连杆的另一端；六级关节模块的输出轴垂直设置在三级连接板的一面，并与三级连接板的中心固定连接，末端夹执器垂直固定设置在三级连接板的另一面。一级关节模块的输出轴垂直于底盘平面设置，二级关节模块和三级关节模块平行于底盘平面设置。

本实用新型利用摄像机截取在有机玻璃平台上的鞋底图像，然后通过USB线将图像传回给PC机，通过PC机中已有的图像处理程序得到鞋底边缘的轨迹，根据机构的参数和机器人的运动学模型，求解可得到为实现此轨迹机器人的各个关节的角度轨迹，然后通过RS232串口通信将数据传给控制器，从而控制各个关节模块的轨迹带动末端夹执器工作。

本实用新型利用图像处理技术，得到各个关节的运动轨迹，实现了自动涂胶的功能，提高了自动涂胶装置的应用范围，减少了有毒物质对人体的伤害。本实用新型结构简单、成本低廉、操作简便，只要把末端的胶枪改成刷子或笔，就可以进行涂漆和写字。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，小型智能涂胶机器人装置包括包括底盘21、控制器1、基座2、有机玻璃工作平台19、摄像头18、末端夹执器15和传动机构。控制器1设置在基座2内，基座2固定设置在底盘21上的一边，底盘21上设置有导轨20，底盘21上的另一边设置有支杆16，支杆16上设置有调节螺母17和摄像头18，摄像头18位于调节螺母17下方，有机玻璃工作平台19的一端与调节螺母17配合连接，另一端设置在导轨20上，可以沿导轨20移动。