[实用新型]重心可变的直线柔性二级倒立摆

摘要

本实用新型公开了一种在控制理论方面进行科研或教学用的重心可变的直线柔性二级倒立摆实验装置，两根运动滑轨平行固定在系统基座上，从动小车安装在两根运动滑轨中，从动轮与驱动轮分别固定在系统基座的两端，履带绕过从动轮和驱动轮且两端分别固定在从动小车的两侧面，在从动轮和从动小车之间安装主动小车，履带绕过从动轮和驱动轮且两端分别固定在主动小车的两侧面，主动小车通过弹簧与从动小车连接。本实用新型在已有刚性摆的基础上增加了一个柔性环节，以满足不同的控制方法对于不确定性存在的研究需要。

主权项

一种重心可变的直线柔性二级倒立摆，两根运动滑轨(2)平行固定在系统基座(21)上，从动小车(4)安装在两根运动滑轨(2)中，从动轮(1)与驱动轮(22)分别固定在系统基座(21)的两端，履带(9)绕过从动轮(1)和驱动轮(22)且两端分别固定在从动小车(4)的两侧面，伺服电机(8)与驱动轮(22)相连，在从动小车(4)上面装有摆杆支架(5)，摆杆支架(5)上装有一端与摆杆A角度编码器(18)连接、另一端与摆杆A(17)连接的转轴，摆杆A(17)的另一端设置有U型支架(16)，U型支架(16)上装有一端与摆杆B角度编码器(15)连接、另一端与摆杆B(11)连接的转轴(10)，其特征是：在从动轮(1)和从动小车(4)之间安装主动小车(3)，主动小车(3)安装在两根运动滑轨(2)中，履带(9)绕过从动轮(1)和驱动轮(22)且两端分别固定在主动小车(3)的两侧面，在运动滑轨(2)上，主动小车(3)通过弹簧(19)与从动小车(4)连接。