[实用新型]重心可变的直线柔性二级倒立摆

权利要求书

1.一种重心可变的直线柔性二级倒立摆，两根运动滑轨(2)平行固定在系统基座(21)上，从动小车(4)安装在两根运动滑轨(2)中，从动轮(1)与驱动轮(22)分别固定在系统基座(21)的两端，履带(9)绕过从动轮(1)和驱动轮(22)且两端分别固定在从动小车(4)的两侧面，伺服电机(8)与驱动轮(22)相连，在从动小车(4)上面装有摆杆支架(5)，摆杆支架(5)上装有一端与摆杆A角度编码器(18)连接、另一端与摆杆A(17)连接的转轴，摆杆A(17)的另一端设置有U型支架(16)，U型支架(16)上装有一端与摆杆B角度编码器(15)连接、另一端与摆杆B(11)连接的转轴(10)，其特征是：在从动轮(1)和从动小车(4)之间安装主动小车(3)，主动小车(3)安装在两根运动滑轨(2)中，履带(9)绕过从动轮(1)和驱动轮(22)且两端分别固定在主动小车(3)的两侧面，在运动滑轨(2)上，主动小车(3)通过弹簧(19)与从动小车(4)连接。

2.根据权利要求1所述的重心可变的直线柔性二级倒立摆，其特征是：在摆杆B(11)上装有直流电机(12)，直流电机(12)的电机轴与螺丝滑杆(13)的一端连接，另一端被固定在摆杆B(11)上，螺丝滑杆(13)上装有重量滑块(14)。