[实用新型]基于视觉的多自由度机械手闭环定位控制装置无效
| 申请号： | 200920034696.4 | 申请日： | 2009-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN201519955U | 公开（公告）日： | 2010-07-07 |
| 发明（设计）人： | 徐宏伟;文列龙;任佰燕 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/18 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 罗笛 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于视觉的多自由度机械手闭环定位控制装置，包括在多自由度机械手的手爪上设置有一个COMS传感器，在各个关节上设置有机械手各关节电机，COMS传感器与上位机连接，上位机分别与各个关节的控制电路连接，各个关节的控制电路分别与机械手各关节电机连接；所述的CMOS传感器用于采集数字图像信号，并传输给上位机；所述的上位机用于数据计算，得出插补运动各关节旋转角度值，并将插补运动信号传输给控制电路；所述的控制电路用于发出脉冲信号控制机械手各关节电机的联动。本实用新型结构简单，使用可靠，整个闭环控制结构紧凑，基于视觉的方式，使得定位更加准确，从而实现机械手的全自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 自由度 机械手 闭环 定位 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种基于视觉的多自由度机械手闭环定位控制装置，其特征在于：包括在多自由度机械手的手爪(5)上设置有一个COMS传感器(6)，在各个关节上设置有机械手各关节电机(16)，COMS传感器(6)与上位机(14)连接，上位机(14)分别与各个关节的控制电路(15)连接，各个关节的控制电路(15)分别与机械手各关节电机(16)连接；所述的CMOS传感器(6)用于采集数字图像信号，并传输给上位机(14)；所述的上位机(14)用于数据计算，得出插补运动各关节旋转角度值，并将插补运动信号传输给控制电路(15)；所述的控制电路(15)用于发出脉冲信号控制机械手各关节电机(16)的联动。
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