[实用新型]基于视觉的多自由度机械手闭环定位控制装置无效
| 申请号： | 200920034696.4 | 申请日： | 2009-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN201519955U | 公开（公告）日： | 2010-07-07 |
| 发明（设计）人： | 徐宏伟;文列龙;任佰燕 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/18 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 罗笛 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 自由度 机械手 闭环 定位 控制 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于视觉的多自由度机械手闭环定位控制装置，其特征在于：包括在多自由度机械手的手爪(5)上设置有一个COMS传感器(6)，在各个关节上设置有机械手各关节电机(16)，COMS传感器(6)与上位机(14)连接，上位机(14)分别与各个关节的控制电路(15)连接，各个关节的控制电路(15)分别与机械手各关节电机(16)连接；
所述的CMOS传感器(6)用于采集数字图像信号，并传输给上位机(14)；
所述的上位机(14)用于数据计算，得出插补运动各关节旋转角度值，并将插补运动信号传输给控制电路(15)；
所述的控制电路(15)用于发出脉冲信号控制机械手各关节电机(16)的联动。
2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述的上位机(14)中设置有图像处理程序及相应的插补算法程序。
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