[发明专利]工业机器人

摘要

一种工业机器人包括依次转动连接的第一至第三手腕单元、第一电机、第一传动链、第二电机、第二传动链以及控制装置。第一至第三手腕单元可分别绕第一轴线至第三轴线转动，第一至第三轴线相交于一交点。第二、第三轴线的夹角大于0度小于90度。第一传动链包括第一锥齿轮组，第一锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于第二手腕单元固定。第二传动链包括与第二手腕单元转动连接的中间轴，及沿中间轴的旋转轴线间隔设置的第二锥齿轮组及第三锥齿轮组，其中第三锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于该第三手腕单元固定，并且中间轴的旋转轴线通过该交点且与第二轴线正交。上述工业机器人的第二手腕单元可全方位转动，且结构紧凑、占用空间较小。

主权项

一种工业机器人，包括可绕第一轴线转动的第一手腕单元、可绕第二轴线转动且被第一手腕单元支撑的第二手腕单元、可绕第三轴线转动且被第二手腕单元支撑的第三手腕单元、驱动该第二手腕单元的第一电机及第一传动链、驱动该第三手腕单元的第二电机及第二传动链以及控制该第一电机及第二电机分别动作的控制装置；该第三手腕单元为该工业机器人的最终轴，该第一轴线、第二轴线及第三轴线相交于一交点，其特征在于：该第二轴线与第三轴线的夹角大于0度小于90度；该第一传动链包括第一锥齿轮组，该第一锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于该第二手腕单元固定；该第二传动链包括与该第二手腕单元转动连接的中间轴及沿中间轴的旋转轴线间隔设置的第二锥齿轮组及第三锥齿轮组；该第三锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于该第三手腕单元固定，并且该中间轴的旋转轴线通过该交点且与第二轴线正交。