[发明专利]工业机器人

权利要求书

1.一种工业机器人，包括可绕第一轴线转动的第一手腕单元、可绕第二轴线转动且被第一手腕单元支撑的第二手腕单元、可绕第三轴线转动且被第二手腕单元支撑的第三手腕单元、驱动该第二手腕单元的第一电机及第一传动链、驱动该第三手腕单元的第二电机及第二传动链以及控制该第一电机及第二电机分别动作的控制装置；该第三手腕单元为该工业机器人的最终轴，该第一轴线、第二轴线及第三轴线相交于一交点，其特征在于：该第二轴线与第三轴线的夹角大于0度小于90度；该第一传动链包括第一锥齿轮组，该第一锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于该第二手腕单元固定；该第二传动链包括与该第二手腕单元转动连接的中间轴及沿中间轴的旋转轴线间隔设置的第二锥齿轮组及第三锥齿轮组；该第三锥齿轮组的其中一个锥齿轮相对于该第三手腕单元固定，并且该中间轴的旋转轴线通过该交点且与第二轴线正交。

2.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该控制装置包括一个补偿单元，该第三手腕单元跟随该第二手腕单元绕第二轴线旋转时，该补偿单元产生控制指令控制该第二电机驱动该第三手腕单元绕第三轴线旋转一定角度，以抵消该第三手腕单元因跟随第二手腕运动而产生的绕第三轴线的跟随转动。

3.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该第一轴线与第二轴线的夹角大于0度小于90度。

4.如权利要求1至3任何一项所述的工业机器人，其特征在于：该第一传动链还包括设于第一电机与第一锥齿轮组之间的第一传动轴，该第二传动链还包括设于第二电机与第二锥齿轮组之间的第二传动轴，该第一传动轴与第二传动轴相互套设，并且该第一传动轴及第二传动轴的旋转轴线与第一轴线重合。

5.如权利要求4所述的工业机器人，其特征在于：该第一手腕单元开设沿第一轴线方向延伸的中空部，该第一传动轴及第二传动轴穿设于该中空部。

6.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：该第一手腕单元包括第一连接部及第二连接部，该第一连接部大致为半球形壳体并悬臂支撑该第二手腕单元，该第二连接部形成于该第一连接部并沿第一轴线方向延伸，该中空部贯穿该第二连接部。

7.如权利要求5所述的工业机器人，其特征在于：该第一传动轴两端分别与第一电机及第一锥齿轮组的一个锥齿轮连接，该第二传动轴两端分别与第二电机及第二锥齿组的一个锥齿轮连接，该分别与第一传动轴及第二传动轴连接的两个锥齿轮在轴向相互偏置。

8.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该第一手腕单元设有第一交叉磙子轴承，该第一交叉磙子轴承支撑该第二手腕单元；该第二手腕单元设有第二交叉磙子轴承，该第二交叉磙子轴承支撑该第三手腕单元。

9.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该第一锥齿轮组、第二锥齿轮组及第三锥齿轮组均为单级齿轮。

10.如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于：该工业机器人为六轴工业机器人，该第一轴线、第二轴线及第三轴线分别为该六轴工业机器人的第四、第五及第六轴的旋转轴线。