[发明专利]一种轮履式越障机构有效
| 申请号： | 200910249028.8 | 申请日： | 2009-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN102114876A | 公开（公告）日： | 2011-07-06 |
| 发明（设计）人： | 王挺;姚辰;李小凡;王忠;罗宇;智迪;徐梁;刘敏杰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D55/02 | 分类号： | B62D55/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及地面移动机器人行走机构，具体地说是一种轮履式越障机构，由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂的两端分别连接驱动轮组及从动轮组，第二弹性支撑臂的两端分别连接从动轮组，第二弹性支撑臂可相对摆动地与第一弹性支撑臂相连，主轮轴的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；两部分的第一弹性支撑臂之间设有连接支架，在连接支架上分别设有行走电机及摆动机构，行走电机与驱动轮组相连；驱动轮组及从动轮组之间通过履带相连接。本发明在平地利用轮子行走，提高移动效率；在障碍物使用履带行走，保证了越障过程中的稳定性及安全性，两种行走方式自动切换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮履式 越障 机构 | ||
【主权项】：
一种轮履式越障机构，其特征在于：由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂(1)的两端分别连接驱动轮组(3)及第二从动轮组(5)，第二弹性支撑臂(2)的两端分别连接第一、三从动轮组(4、6)，第二弹性支撑臂(2)可相对摆动地通过主轮轴(18)的一端与第一弹性支撑臂(1)相连，主轮轴(18)的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；所述两部分的第一弹性支撑臂(1)之间设有连接支架(17)，在连接支架(17)上分别设有行走电机(16)及驱动第二弹性支撑臂(2)摆动的摆动机构，行走电机(16)与驱动轮组(3)相连；所述驱动轮组(3)及第一～三从动轮组(4～6)之间通过履带(7)相连接。
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