[发明专利]一种轮履式越障机构

权利要求书

1.一种轮履式越障机构，其特征在于：由结构相同的两部分组成，每部分包括一组驱动轮组、三组从动轮组及两个弹性支撑臂，其中第一弹性支撑臂(1)的两端分别连接驱动轮组(3)及第二从动轮组(5)，第二弹性支撑臂(2)的两端分别连接第一、三从动轮组(4、6)，第二弹性支撑臂(2)可相对摆动地通过主轮轴(18)的一端与第一弹性支撑臂(1)相连，主轮轴(18)的另一端分别连接另一部分中的两个弹性支撑臂；所述两部分的第一弹性支撑臂(1)之间设有连接支架(17)，在连接支架(17)上分别设有行走电机(16)及驱动第二弹性支撑臂(2)摆动的摆动机构，行走电机(16)与驱动轮组(3)相连；所述驱动轮组(3)及第一～三从动轮组(4～6)之间通过履带(7)相连接。

2.按权利要求1所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述第一弹性支撑臂(1)包括套筒(13)、轴芯(15)及弹簧(14)，其中轴芯(15)的两端分别插设有与驱动轮组(3)及第二从动轮组(5)相连接的套筒(13)，套筒(13)内容置有弹簧(14)，弹簧(14)的两端分别抵接在轴芯(15)及套筒内表面上；所述轴芯(15)通过轴承与主轮轴(18)的一端相连接。

3.按权利要求1所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述第二弹性支撑臂(2)包括套筒(13)、轴芯(15)及弹簧(14)，其中轴芯(15)的两端分别插设有与第一、三从动轮组(4、6)相连接的套筒(13)，套筒(13)内容置有弹簧(14)，弹簧(14)的两端分别抵接在轴芯(15)及套筒内表面上；所述轴芯(15)与主轮轴(18)的一端固接。

4.按权利要求2或3所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述套筒(13)为半封闭的圆筒，所述轴芯(15)的径向截面为半圆形，第一、二弹性支撑臂(1、2)通过各自的轴芯(15)相连接且处于同一平面内。

5.按权利要求1所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述驱动轮组(3)包括履带导引轮(10)、支架(11)、轮轴(12)及两个驱动轮(8)，其中支架(11)与第一弹性支撑臂(1)相连，轮轴(12)的两端通过轴承安装在支架(11)上，其中一端由支架(11)穿出、与行走电机(16)的输出轴相连接；所述轮轴(12)上键连接有履带导引轮(10)及两个驱动轮(8)，履带导引轮(10)位于两个驱动轮(8)之间、与履带(7)相连接。

6.按权利要求1所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述第一～三从动轮组(4～6)结构相同，包括履带导引轮(10)、支架(11)、轮轴(12)及两个从动轮(9)，其中支架(11)与第一弹性支撑臂(1)或第二弹性支撑臂(2)相连，轮轴(12)的两端通过轴承安装在支架(11)上；所述两个从动轮(9)通过轴承安装在轮轴(12)上，在两个从动轮(9)之间设有与轮轴(12)键连接的履带导引轮(10)，该履带导引轮(10)与履带(7)相连接。

7.按权利要求5或6所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述履带导引轮(10)的半径与履带(7)的厚度之和小于驱动轮(8)或从动轮(9)的半径。

8.按权利要求1所述的轮履式越障机构，其特征在于：所述摆动装置包括摆动电机(19)、蜗杆(20)及蜗轮(21)，其中摆动电机(19)安装在连接支架(17)上，摆动电机(19)的输出轴上连接有蜗杆(20)，在主轮轴(18)上键连接有与蜗杆(20)相啮合的蜗轮(21)。