[发明专利]一种利用立体地标定位识别地面立体建筑物的方法

摘要

一种利用立体地标进行定位识别地面立体建筑物的方法，具体为：首先对立体建筑物地标检测识别定位，再结合飞行器的当前成像姿态参数、地标与待识别建筑物在正射投影图中的空间位置约束关系，利用透视变换解算待识别建筑物在当前帧图像中的潜在位置，以其为中心选取局部感兴趣区，获取局部感兴趣区内目标潜在区域的局部反差，在局部反差足够大时，说明目标相对背景突出，则在局部感兴趣区域内进行待识别建筑物的直接检测识别，否则该潜在位置即为最终定位结果。本发明有效解决了在待识别建筑物成像特征不显著情况下的识别定位问题，显著提高了识别精度，可靠性好，适用于飞行器前视导航定位城区复杂楼群背景中的中等高度地面立体建筑物。

主权项

1、一种利用立体地标定位识别地面立体建筑物的方法，包括以下步骤：(1)识别立体地标形心在实时图中的位置(X_r，Y_r)；(2)将立体地标在正射投影图中投影区域的形心作为识别点，计算识别点在实时图中的位置(X_r^p，Y_r^p)，Xrp=Xr,]]>Yrp=Yr+Hrm/2,]]>H_r^m为立体地标的成像高度；(3)将立体建筑物目标在正射投影图中投影区域的形心作为目标点，利用识别点在实时图中的位置(X_r^p，Y_r^p)、立体地标与立体建筑物目标在正射投影图中的相对位置关系TP(dx，dy)，计算得到目标点在实时图中的估计位置(X_t^p，Y_t^p)；(4)在实时图内选取局部感兴趣区，局部感兴趣区的形心位置为(X_t，Y_t)，高度ROI_H=Htm×ϵh,]]>宽度ROI_W=Wtm×ϵw,]]>其中，Xt=Xtp,]]>Yt=Ytp-Htm/2;]]>H_t^m和W_t^m分别为立体目标的成像高度和宽度，1.5≤ε_h，ε_w ≤5；(5)在局部感兴趣区内选取目标潜在区域，目标潜在区域的形心位置为(X_t，Y_t)，高度为H_t^m，宽度为W_t^m，计算目标潜在区域的局部反差，若局部反差大于等于反差阈值，进入步骤(6)，否则确定目标可见表面形心在实时图中的位置为(X_t，Y_t)，结束；(6)在局部感兴趣区内对立体目标进行直接定位识别。