[发明专利]一种利用立体地标定位识别地面立体建筑物的方法

权利要求书

1.利用立体地标定位识别地面立体建筑物的方法，包括以下步骤：

(1)识别立体地标形心在实时图中的位置(X_r，Y_r)：

(1.1)对实时图作形态学背景抑制以突出立体地标；

(1.2)对形态学背景抑制后的实时图按照灰度级从高到低进行递 推分割，转化为二值图像；

(1.3)将二值图像中可能包含立体地标的区域记为感兴趣区；

(1.4)在原始的实时图中提取各感兴趣区对应位置的区域，依据 这些区域的竖直线条特征和局部对比度特征最终确定立体地标所在 的感兴趣区；

(1.5)将步骤(1.4)中确认的感兴趣区的形心定为立体地标的 形心(X_r，Y_r)；

(2)将立体地标在正射投影图中投影区域的形心作为识别点， 计算识别点在实时图中的位置为 立体地标的成像高度；

(3)将立体建筑物目标在正射投影图中投影区域的形心作为目 标点，计算得到目标点在实时图中的估计位置

Ytp=ROW/2+(θ2-θ)×ROW/Δθ,]]>

θ₂＝αtan(H/y₂)

x₂＝ΔX₂×cosα+ΔY₂×sinα

y₂＝ΔY₂×cosα-ΔX₂×sinα

ΔX₂＝ΔX₁+dx₁

ΔY₂＝ΔY₁+dy₁

ΔX₁＝x₁×cosα-y₁sinα

ΔY₁＝y₁×cosα+x₁×sinα

y1=H/tan[θ+Δθ×(Yrp-ROW/2)/ROW]]]>

Δθ、为成像仪视场纵向、横向角度，α为方位角，θ为俯仰角， COL为成像实时图宽度，ROW为成像实时图高度，H为飞行器的飞 行高度，(dx₁，dy₁)为正射投影图中目标点与识别点的位置偏差；

(4)在实时图内选取局部感兴趣区，局部感兴趣区的形心位置 为(X_t，Y_t)，高度宽度其中，

Htm=2×atan((Htb/2.0/Dist)×180/3.1415926)×ROW/φ,]]>

Dist＝tan(θ×3.1415926/180)×H， 1.5≤ε_h，ε_w≤5；

(5)在局部感兴趣区内选取目标潜在区域，目标潜在区域的形心 位置为(X_t，Y_t)，高度为宽度为计算目标潜在区域的局部反 差μ_t为目标潜在区的灰度均值，σ_roi为整个局部感兴趣区灰 度标准差；设定局部反差阈值，其取值范围为[1.2，3]，若局部反差 大于等于反差阈值，进入步骤(6)，否则确定目标可见表面形心在实 时图中的位置为(X_t，Y_t)，结束；

(6)在局部感兴趣区内按照步骤(1)的方式识别立体目标可见 表面形心在实时图中的位置。

2.根据权利要求1所述的利用立体地标定位识别地面立体建筑 物的方法，其特征在于，所述立体地标由一个以上的立体建筑物组合 而成。