[发明专利]一种外骨骼机械手及其使用方法

摘要

本发明涉及一种外骨骼机械手及其使用方法，包括非拇指传递机构和拇指传递机构，所述非拇指传递机构包括中端指节，中端指节上端铰接有远端指节，下端铰接有近端指节，中端指节的背面铰接有中端连杆，近端指节的背面铰接有近端连杆和近端弯杆，中端连杆和近端连杆共同通过中端弯杆与上圆杆相连，近端弯杆与下圆杆相连，上圆杆和下圆杆上设有销轴，可以在弯杆导轨的滑槽中滑动，上圆杆和下圆杆外部设有锁紧机构；所述拇指传递机构包括与所述弯杆导轨相连的大拇指侧板，大拇指侧板上设有大拇指和大拇指锁紧件。本发明体积小、结构简单、造价成本低、操作性能更好。

主权项

1.一种外骨骼机械手，其特征在于：它包括非拇指传递机构和拇指传递机构，所述的非拇指传递机构包括中端指节(1)，中端指节上端铰接有远端指节(21)，下端铰接有近端指节(2)，中端指节的背面铰接有中端连杆(3)，近端指节的背面铰接有近端连杆(4)和近端弯杆(6)，中端连杆和近端连杆共同通过中端弯杆(5)与上圆杆(8)相连，近端弯杆与下圆杆(9)相连，上圆杆和下圆杆上设有第一销轴(22)，使得两圆杆可以在弯杆导轨(7)的滑槽(23)中滑动，上圆杆和下圆杆外部设有锁紧机构，所述的锁紧机构包括右锁紧件(10)和左锁紧件(11)，左右锁紧件之间设有弹簧(14)，锁紧件丝杠(13)将左右锁紧件锁紧，其中，右锁紧件与锁紧件丝杠配合部为螺纹配合；左锁紧件与锁紧件丝杠配合部为为间隙配合，锁紧件丝杠一端设有锁紧件把手(12)；所述拇指传递机构包括与所述弯杆导轨相连的大拇指侧板(16)，大拇指侧板上设有大拇指(17)和大拇指锁紧件(15)，所述的大拇指锁紧件为凸轮机构。