[发明专利]一种外骨骼机械手及其使用方法

权利要求书

1.一种外骨骼机械手，其特征在于：它包括非拇指传递机构和拇指传递机构，所述的非拇指传递机构包括中端指节(1)，中端指节上端铰接有远端指节(21)，下端铰接有近端指节(2)，中端指节的背面铰接有中端连杆(3)，近端指节的背面铰接有近端连杆(4)和近端弯杆(6)，中端连杆和近端连杆共同通过中端弯杆(5)与上圆杆(8)相连，近端弯杆与下圆杆(9)相连，上圆杆和下圆杆上设有第一销轴(22)，使得两圆杆可以在弯杆导轨(7)的滑槽(23)中滑动，上圆杆和下圆杆外部设有锁紧机构，所述的锁紧机构包括右锁紧件(10)和左锁紧件(11)，左右锁紧件之间设有弹簧(14)，锁紧件丝杠(13)将左右锁紧件锁紧，其中，右锁紧件与锁紧件丝杠配合部为螺纹配合；左锁紧件与锁紧件丝杠配合部为为间隙配合，锁紧件丝杠一端设有锁紧件把手(12)；所述拇指传递机构包括与所述弯杆导轨相连的大拇指侧板(16)，大拇指侧板上设有大拇指(17)和大拇指锁紧件(15)，所述的大拇指锁紧件为凸轮机构。

2.一种外骨骼机械手，其特征在于：它包括非拇指传递机构和拇指传递机构，所述的非拇指传递机构包括中端指节(1)，中端指节上端铰接有远端指节(21)，下端铰接有近端指节(2)，中端指节的背面铰接有中端连杆(3)，近端指节的背面铰接有近端连杆(4)和近端弯杆(6)，中端连杆和近端连杆共同通过中端弯杆(5)与上活塞杆相连，近端弯杆与下活塞杆相连，上活塞杆和下活塞杆上设有第一销轴(22)，使得两活塞杆可以在弯杆导轨(7)的滑槽(23)中滑动，上活塞杆和下活塞杆通过调节阀来控制活塞杆的运动。

3.一种外骨骼机械手，其特征在于：它包括非拇指传递机构和拇指传递机构，所述的非拇指传递机构包括中端指节(1)，中端指节上端铰接有远端指节(21)，下端铰接有近端指节(2)，中端指节的背面铰接有中端连杆(3)，近端指节的背面铰接有近端连杆(4)和近端弯杆(6)，中端连杆和近端连杆共同通过中端弯杆(5)与上传动螺杆相连，近端弯杆与下传动螺杆相连，上传动螺杆和下传动螺杆上设有第一销轴(22)，使得两螺杆可以在弯杆导轨(7)的滑槽(23)中运动，上传动螺杆和下传动螺杆通过电动机来控制传动螺杆的运动。

4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的外骨骼机械手，其特征在于：近端指节下端设有指掌连杆(19)，指掌连杆下端与弯杆导轨(7)铰接，上端通过第二轴销(20)与近端指节下端连接，并带动近端指节沿指掌连杆导轨(18)转动。

5.根据权利要求1-3任一权利要求所述的外骨骼机械手，其特征在于：在指掌内侧还设置非金属材料，并粘贴一个手套。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机械手，其特征在于所述的弹簧为两个，沿着锁紧件丝杠的轴对称设置。

7.根据权利要求1-3任一权利要求所述的外骨骼机械手，其特征在于：所述机械手的指掌和锁紧件的制作材料为铝，其它部件用钢。

8.根据权利要求1所述的外骨骼机械手的使用方法，其特征在于：佩戴好外骨骼机械手；人手握住物体，人手的中端指节和人手的近端指节做屈曲运动与物体贴紧，相应的分别带动外骨骼机械手的中端指节(1)和近端指节(2)做同样角度的相对转动；中端指节(1)的屈曲带动中端连杆(3)和近端连杆(4)向手掌内侧运动，进而引起中端弯杆(5)也向手掌内侧运动，上圆杆(8)则在中端弯杆的牵引下从弯杆导轨(7)中滑出，近端指节的弯曲带动近端弯杆(6)向手掌内侧运动，并牵引下圆杆(9)从弯杆导轨(7)中滑出；各手指到达所需姿态后，拨动锁紧件把手(12)，左右锁紧件(10、11)随即压紧，产生一个较强的摩擦力，使得两圆杆不能自由活动，进入锁紧状态；任务完成后，反向拨动锁紧件把手(12)，解锁，机械外骨骼再次回到自然状态。