[实用新型]一种自动导航小车

摘要

本实用新型自动导航小车。由车架、行走系统、转向部分和检测部分组成，转向部分中有侧顶机构，检测部分有编码器，小车直线行走时，侧顶机构升起，驱动电机经传动装置带动轮子旋转，同时与从动轮同轴安装的编码器检测行走距离。当小车需要转向时，转向一侧的侧顶装置放下，使小车转向侧的轮子离开地面，此时在驱动电机的作用下，小车该侧轮子空转，而另一侧贴地的两个轮子就使小车以转向侧侧顶机构的顶针为轴转向，转向角度可通过与从动轮同轴安装的编码器来检测和计算。通过控制小车每段直线运动距离和每次转向角度就可以控制小车的运动轨迹，使小车按预定路线运行，实现小车的定位控制。本小车结构简单，作为一种运输机器人使用。

主权项

1，一种自动导航小车，包括车架、行走系统、转向部分和检测部分；所述车架主要包括前、后、左、右四根边梁，所述行走系统主要由前轮轴(1)、后轮轴(4)、前轮(20、后轮(5)、伞齿轮副、驱动轴(9)、驱动电机、减速箱、传动装置组成；其特征在于：所述车架还包括与前、后车轮轴(1、4)平行的检测部分安装梁(15)；所述伞齿轮副包括前轮轴伞齿轮副(3)、后轮轴伞齿轮副(6)；所述转向部分主要侧顶机构(7)和顶针(8)组成；所述检测部分主要由摆臂支架(16)、摆臂(11)、从动轮(10)、压紧弹簧(12)、编码器(13)组成；所述前、后轮四个轮子的行走直径大小相同；前、后轮轴伞齿轮副(3、6)的两个大伞齿完全相同，两个小伞齿轮也完全相同；其连接关系为：驱动电机通过减速箱和传动装置与驱动轴相连，驱动轴经前、后轮轴伞齿轮副(3、6)分别与前轮轴(1)和后轮轴(4)连接，两套侧顶机构(7)分别安装在小车车架两侧梁的中部，从动轮通过摆臂连接在车架的检测部分安装梁(15)上，压紧弹簧(12)套在摆臂支架(16)的小轴上，其一端以检测部分安装梁(15)为支撑，另一端压紧在摆臂(11)上，编码器(13)与从动轮(10)同轴安装。