[发明专利]一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置有效
| 申请号： | 200810180451.2 | 申请日： | 2008-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN101408978A | 公开（公告）日： | 2009-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘威;张莹莹;段勃勃;袁淮 | 申请（专利权）人： | 东软集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 马 敬;逯长明 |
| 地址： | 110179辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置，所述方法包括：对当前时刻的图像进行分割，获得若干个分割后的区域；获取自车运动参数，将当前时刻的前t时刻图像上所有的像素点按照所述自车运动参数运动后生成当前时刻的假想图像；计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域；计算所述当前时刻图像中的每个候选障碍物区域与所述每个分割后区域是否有交集，若有，则计算交集部分的像素点面积与对应分割区域像素点面积所构成的障碍物判别百分比，根据所述障碍物判别百分比以及预先设定的障碍物阈值确定障碍物。本发明具有误检测率低且障碍物检测完整的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1、一种基于单目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，包括：对当前时刻的图像进行分割，获得若干个分割后的区域；获取自车运动参数，将当前时刻的前t时刻图像上所有的像素点按照所述自车运动参数运动后生成当前时刻的假想图像；其中，t≥1；计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域；计算所述当前时刻图像中的每个候选障碍物区域与所述每个分割后区域是否有交集，若有，则计算交集部分的像素点面积与对应分割区域像素点面积所构成的障碍物判别百分比，根据所述障碍物判别百分比以及预先设定的障碍物阈值确定障碍物。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东软集团股份有限公司，未经东软集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/200810180451.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
