[发明专利]一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及障碍物识别技术领域，特别涉及一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置。 

背景技术

在本领域，障碍物通常是指高于地面的立体物。 

目前，基于运动补偿的方法是基于单目视觉的障碍物检测常用方法之一。它的原理是在道路平坦、短时间内光照条件不变前提下，道路平面的任一点在相邻时刻图像帧内所成对应像点的像素值不变。如果假设前一时刻图像中所有的点都是路面上的点的对应的成像点，则由相机运动参数和成像原理，能够计算出由前一时刻图像中所有的点在下一时刻相机发生运动后所组成的假想图像，则该假设图像与当前时刻实际拍摄到的图像的差异都是由于那些不是道路平面上的点所引起的。这些差异所对应的图像像素即可能是突出地面的障碍物。由于它通常基于道路是平面的和短时间内光照条件不变这两个假设前提，实际情况下这两种假设前提不满足时，会导致误检测或检测的障碍物不完整。 

发明内容

本发明实施例提供一种基于单目视觉的障碍物检测方法及装置，以降低误检测率、并使检测出的障碍物更完整。 

本发明实施例提供了一种基于单目视觉的障碍物检测方法，包括： 

对当前时刻的图像进行分割，获得若干个分割后的区域； 

获取自车运动参数，将当前时刻的前t时刻图像上所有的像素点按照所述自车运动参数运动后生成当前时刻的假想图像；其中，t≥1； 

计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域； 

计算所述当前时刻图像中的每个候选障碍物区域与所述每个分割后区域 是否有交集，若有，则计算交集部分的像素点面积与对应分割区域像素点面积所构成的障碍物判别百分比，根据所述障碍物判别百分比以及预先设定的障碍物阈值确定障碍物。 

其中，所述对当前时刻的图像进行的分割采用基于颜色和距离信息的区域分割方法、基于区域增长的分割方法、或基于边缘的分割方法。 

其中，计算所述当前时刻图像和当前时刻的假想图像的相似程度，确定当前时刻图像中的候选障碍物区域的步骤包括： 

i)将所述当前时刻图像和当前时刻的假象图像都分成若干n×n小块，其中所述n为自然数； 

ii)利用归一化相关值NC算法，计算所述当前时刻图像中的某n×n小块与当前时刻的假想图像对应位置的n×n小块的相似程度值NC； 

iii)若所述相似程度值NC大于预设的相似度阈值，则判定所述当前时刻图像中的该当前n×n小块为障碍物块； 

iv)重复步骤ii)和iii)，依次计算所有小块相似程度值NC，获得当前时刻图像中的所有障碍物块； 

v)根据所述障碍物块以及连通原则确定当前时刻图像中的候选障碍物区域。 

其中，步骤ii)所述利用NC算法，计算所述当前时刻图像中的某n×n小块与当前时刻的假想图像对应位置的n×n小块的相似程度值NC的步骤包括： 

令p″(x，y)和p′(x，y)分别表示当前时刻图像某像素点和假想的当前时刻图像某像素点的灰度值，则所述相似程度值NC为