[发明专利]超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人

摘要

本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人。它包括主横梁1、竖直悬梁6和小行程装置15，主横梁1通过由纵向直线导轨2、纵向齿轮齿条3、位移传感器4、纵向电机5组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁6通过由横向直线导轨7、横向齿轮齿条8、横向电机9组成的横向行走机构安装在主横梁1上，小行程装置15通过气浮导轨10、垂直向齿轮齿条11、电机12组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁6上。本发明采用超大行程装置、小行程装置相结合的工作方式，通过位置反馈解决了超大零部件机械焊接、检测及装配时高速、高定位精度的要求。

主权项

1、一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人，它包括主横梁[1]、竖直悬梁[6]和小行程装置[15]，其特征是：主横梁[1]通过由纵向直线导轨[2]、纵向齿轮齿条[3]、位移传感器[4]、纵向电机[5]组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁[6]通过由横向直线导轨[7]、横向齿轮齿条[8]、横向电机[9]组成的横向行走机构安装在主横梁[1]上，小行程装置[15]通过气浮导轨[10]、垂直向齿轮齿条[11]、电机[12]组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁[6]上。