[发明专利]超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人

权利要求书

1、一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人，它包括主横梁[1]、竖直悬梁[6]和小行程装置[15]，其特征是：主横梁[1]通过由纵向直线导轨[2]、纵向齿轮齿条[3]、位移传感器[4]、纵向电机[5]组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁[6]通过由横向直线导轨[7]、横向齿轮齿条[8]、横向电机[9]组成的横向行走机构安装在主横梁[1]上，小行程装置[15]通过气浮导轨[10]、垂直向齿轮齿条[11]、电机[12]组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁[6]上；所述的主横梁[1]为箱体结构，由上、下、左、右四面钢板焊接而成，箱体内有横筋和纵筋；所述的竖直悬梁[6]为桁架结构，由铝合金型材焊接而成；所述的小行程装置包括通过滑块固定在气浮导轨[10]上的平台、安装在平台一侧的作业工具、安装在平台另一侧的配重[16]组成，作业工具安装在可实现水平面内纵向、横向两个方向移动以及绕横轴或纵轴的转动的调整机构上，调整机构安装在平台的一侧。

2、根据权利要求1所述的超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人，其特征是：竖直悬梁[6]上安装有温度补偿传感器[13]，主横梁[1]上安装有主梁变形传感器[18]，竖直悬梁[6]下端安装有竖直梁变形传感器[19]。

3、根据权利要求2所述的超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人，其特征是：所述的竖直悬梁[6]通过滑块固定在4个横向直线导轨[7]上，在滑块和竖直悬梁[6]之间有一减震弹簧[14]。