[发明专利]弹性铰并联6－UPUR六维测力平台

摘要

本发明公开一种弹性铰并联6－UPUR六维测力平台。其特征是：所述整体式一维测力分支由一体式UPU结构和上定位块(8)组成：所述一体式UPU结构由弹性材料一次加工而成，它含有两个对称的一体式弹性万向铰链(7，7′)，在其中部加工有单维拉压力传感器结构(5)，在其下端加工有柱销孔(6)，在其上端加工有螺杆(13)；所述上定位块(8)也是一次加工成型的弹性元件，其上含有弹性转动铰链。本发明基于新型6－UPUR并联机构的原理，获得了一种简单的、全部由单自由度弹性转动副构成并联式六维测力平台结构，实现了六维力向六个分支上的分解。本发明的结构简单、加工方便、易于分析建模、性能稳定、适应性广。该发明的一维测力分支可用一维线性微驱动分支代替，使六维测力平台成为六维精密定位平台。

主权项

1.一种弹性铰并联6-UPUR六维测力平台，包括基础平台(1)、加载平台(11)和六个结构相同的整体式一维测力分支，上述整体式一维测力分支分为三组分别与加载平台(11)和固定在基础平台(1)上的下定位块(3)相连接，其特征是：安装在基础平台(1)和加载平台(11)之间的每组整体式一维测力分支之间的夹角为120°；所述整体式一维测力分支由一体式UPU结构和上定位块(8)组成：所述一体式UPU结构由弹性材料一次加工而成，它含有两个对称的一体式弹性万向铰链(7，7′)，在其中部加工有单维拉压力传感器结构(5)，在其下端加工有柱销孔(6)，在其上端加工有螺杆(13)；所述上定位块(8)也是一次加工成型的弹性元件，其上含有弹性转动铰链。