[发明专利]弹性铰并联6－UPUR六维测力平台

权利要求书

1.一种弹性铰并联6-UPUR六维测力平台，包括基础平台(1)、加载平台(11)和六个结构相同的整体式一维测力分支，上述整体式一维测力分支分为三组分别与加载平台(11)和固定在基础平台(1)上的下定位块(3)相连接，其特征是：安装在基础平台(1)和加载平台(11)之间的每组整体式一维测力分支之间的夹角为120°；所述整体式一维测力分支由一体式UPU结构和上定位块(8)组成：所述一体式UPU结构由弹性材料一次加工而成，它含有两个对称的一体式弹性万向铰链(7，7′)，在其中部加工有单维拉压力传感器结构(5)，在其下端加工有柱销孔(6)，在其上端加工有螺杆(13)；所述上定位块(8)也是一次加工成型的弹性元件，其上含有弹性转动铰链。

2.根据权利要求1所述的弹性铰并联6-UPUR六维测力平台，其特征是：所述一体式弹性万向铰链(7，7′)的外形为长方体，在其相对的两组侧面上分别加工两个切槽，两个切槽夹角为60°～120°，两组切槽中心面的交线垂直并相交，使长方体成为轴线垂直相交的弹性万向铰，且对称分布在一维测力分支的两端；所述单维拉压力传感器结构(5)的外形为扁柱体，在扁柱体的下部和上部相对的两组侧面上分别加工两个平行分支端面的切口，两个切口夹角为180°，分别与贯穿另两组侧面的圆柱孔相交，扁柱体的中部再加工一个矩形通孔，在其内部相对的表面铣削两个圆弧面，在其内部两个平行面上装有应变片(12)。

3.根据权利要求1或2所述的并联6-UPUR六维测力平台，其特征是：所述上定位块(8)是一次加工成型的弹性元件，在其相对一组侧面上加工两个垂直切槽，两个切槽中心线间夹角为60°～180°，使其成为弹性转动铰链，其转动轴线的延长线过一体式弹性万向铰链两垂直转动轴线的交点。

4.根据权利要求1或2所述的弹性铰并联6-UPUR六维测力平台，其特征是：所述一维测力分支为整体式一维测力分支由一体式UPU结构和上定位块(8)通过锁紧螺母(9)连接而成，整体式一维测力分支的一端通过紧固螺栓(2)、圆柱销(4)及下定位块(3)与基础平台(1)连接，其另一端通过紧固螺栓(10)和加载平台(11)连接。