[发明专利]欠驱动双足步行机器人髋关节机构无效
| 申请号： | 200810051606.2 | 申请日： | 2008-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN101422907A | 公开（公告）日： | 2009-05-06 |
| 发明（设计）人： | 田彦涛;隋振;崔相吉;张佩杰;赵红杰;卢辉遒;刘振泽;黄笑亮;肖家栋;宿建乐 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 | 代理人： | 朱世林 |
| 地址： | 130012吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种欠驱动双足步行机器人的髋关节机构，能够方便的实现在线驱动状态与离线无驱动状态的平滑切换，有利于欠驱动双足步行机器人的高效率行走控制。技术方案是：角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 步行 机器人 髋关节 机构 | ||
【主权项】：
1、一种欠驱动双足步行机器人髋关节机构，主要由角平分线联动机构、髋关节器件安装板、双向传动系统和不完全齿轮传动系统组成，其特征在于：所述的角平分线机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该机构由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；所述的髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；所述的双向传动系统(3)由将电动机的输出力矩最终转化为双腿间的相对力矩的两套驱动电机、传动轴及钢索组成；所述的不完全齿轮传动系统(4)包括驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)，不完全传动齿轮(12)与装在髋关节驱动力矩传动轴II(18)上的传动齿轮(14)啮合或分离。
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