[发明专利]欠驱动双足步行机器人髋关节机构

权利要求书

1.一种欠驱动双足步行机器人髋关节机构，主要由角平分线联动机构、髋关节器件安装板、双向传动系统和不完全齿轮传动系统组成，其特征在于：所述的角平分线联动机构(1)将两条腿绕髋关节的转动运动与上身的运动联系起来，并将上身限制在双腿的角平分线上，该角平分线联动机构(1)由正向、反向两套齿轮-链条组和自由传动轴(9)组成；所述的髋关节器件安装板(2)与机器人的上身固定在一起；所说的双向传动系统(3)由两套驱动电动机(13)、传动齿轮(14)、髋关节驱动力矩传动轴II(18)、钢索滑轮(19)、牵拉钢索(20)组成；所述的不完全齿轮传动系统(4)包括所说的两套驱动电动机(13)、装在驱动电动机输出轴上的减速器和不完全传动齿轮(12)，不完全传动齿轮(12)与装在髋关节驱动力矩传动轴II(18)上的传动齿轮(14)啮合或分离。

2.根据权利要求1所述的欠驱动双足步行机器人髋关节机构，其特征在于所述的自由传动轴(9)安装在机器人上身，并能自由转动，所述的正向、反向两套齿轮-链条组中的正向、反向两套齿轮包括正向传动齿轮机构(10)和反向传动齿轮机构(8)，两套齿轮机构的一端齿轮分别固定在自由传动轴(9)的两端，两套齿轮机构的另一端齿轮分别固定在髋关节转轴(7)的两端，髋关节转轴(7)与两条大腿I(5)和大腿II(6)固定在一起。

3.根据权利要求1所说的欠驱动双足步行机器人髋关节机构，其特征在于所说的双向传动系统(3)中的两个驱动电动机(13)安装在髋关节器件安装板(2)上，钢索滑轮(19)与传动齿轮(14)固连，每个电动机的驱动力矩经过减速器放大后，驱动装有钢索的滑轮转动，钢索滑轮(19)通过钢索控制机器人大腿的牵拉，该驱动经钢索的反向传动后，带动另外一侧的髋关节驱动力矩传动轴I(15)沿相反的方向转动。

4.根据权利要求1所述的欠驱动双足步行机器人髋关节机构，其特征在于所述的减速器对驱动电动机(13)输出力矩进行比例放大或缩小，通过调整不完全传动齿轮(12)与传动齿轮(14)的啮合位置与时间来对欠驱动双足步行机器人驱动，并在驱动完成后使电动机脱离驱动系统，实现机器人的无驱动行走模式。