[发明专利]移动机器人机构无效
| 申请号： | 200810048943.6 | 申请日： | 2008-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN101362331A | 公开（公告）日： | 2009-02-11 |
| 发明（设计）人： | 吴功平;肖晓晖;肖华;李诚;徐显金 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J5/02 | 分类号： | B25J5/02 |
| 代理公司： | 武汉天力专利事务所 | 代理人： | 冯卫平;程祥 |
| 地址： | 43007*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于沿多分裂架空高压输电线路行驶的机器人，尤其是涉及一种对架空高压输电线路全程上行驶的机器人的结构改良。本发明创造性地在大臂的下端通过支撑架连接了一个重心调节机构，该重心调节机构的作用是，在机器人两臂交替换夹前进的过程中，重心调节机构能适时的调节机器人的重心，从而保证机器人在行走过程中的平稳，不会造成整个操作车重心偏移，引起操作车不能平稳的在输电线上行驶的现象发生，另外能够沿架空高压输电线路全程行驶，并可以跨越或避让线路上的各种障碍物，不需要人工从杆塔的一侧搬运到另一侧，大大缩短了机器人运行的辅助时间，提高了工作效率，保证了检测过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 机构 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，用于在沿架空高压输电线(2)路上行驶，包括一对沿输电线(2)运动的至少具有4个自由度的机械手机构(3)，该机械手机构(3)下端分别通过绕铅垂轴(605)设置的回转机构(6)连接在一个能改变该机械手机构(3)相对距离的大臂(1)的传动机构(7)上，该机械手机构(3)上方为末端执行机构(4)，其特征在于，所述的大臂(1)的下端通过支撑架(902)连接有重心调节机构(9)。
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