[发明专利]移动机器人机构

权利要求书

1.一种移动机器人机构，用于在沿架空高压输电线(1)路上行驶，包括一对沿输电线(1)运动的至少具有3个自由度的机械手机构(2)，该机械手机构(2)下端分别通过绕铅锤轴(3)设置的回转机构(4)连接在一个能改变该机械手机构(2)相对距离的大臂(28)的传动机构(5)上，所述的回转机构(4)和机械手机构(2)下端之间还设有绕水平轴(6)设置的俯仰机构(7)，其特征在于，所述的机械手机构(2)末端固定有支撑平台(8)，所述的支撑平台(8)上设有夹轮复合机构(9)；所述的夹轮复合机构(9)包括主动轮(10)、内置在主动轮(10)内的主动轮驱动装置(11)、第一从动轮(121)、第二从动轮(122)、第三从动轮(123)、第四从动轮(124)、第五从动轮(125)、第一支杆(101)、第二支杆(131)、第三支杆(132)、第四支杆(133)、第五支杆(134)以及第六支杆(135)构成的夹紧机构(14)，第一定滑轮组(151)、第二定滑轮组(152)、第三定滑轮组(153)、与第一支杆(101)对应的第一动滑轮组(160)、与第二支杆(131)对应的第二动滑轮组(161)、与第三支杆(132)对应的第三动滑轮组(162)、与第四支杆(133)对应的第四动滑轮组(163)、与第五支杆(134)对应的第五动滑轮组(164)、与第六支杆(135)对应的第六动滑轮组(165)、收紧钢丝绳(17)、松放钢丝绳(18)、与第一定滑轮组(151)对应的第一支撑架(191)、与第二定滑轮组(152)对应的第二支撑架(192)以及与第三定滑轮组(153)对应的第三支撑架(193)构成的传力机构(20)，所述的支撑平台(8)上还设置有牵拉机构(21)以及设置在牵拉机构旁的转向轮(221、222)以及定滑轮(23)。

2.根据权利要求1所述的移动机器人机构，其特征在于，上述支撑架(191、192、193)均固定在支撑平台(8)上，第一支杆(101)和第二支杆(131)两端之间分别铰接在第一支撑架(191)上、第三支杆(132)和第四支杆(133)两端之间分别铰接在第二支撑架(192)上、第五支杆(134)和第六支杆(135)两端之间分别铰接在第三支撑架(193)上；上述定滑轮组(151、152、153)每组均包括三对同轴定滑轮，设置在与其对应的支撑架(191、192、193)的两端以及两端之间；上述动滑轮组(160、161、162、163、164、165)每组均包括两个动滑轮，每组的两个动滑轮分别设置在与其对应的支杆(101、131、132、133、134、135)一端以及另一端与铰接点之间，第一支杆(101)与设置动滑轮相对的另一端固定有主动轮(10)，第二支杆(131)与设置动滑轮相对的另一端固定有第一从动轮(121)，第三支杆(132)与设置动滑轮相对的另一端固定有第二从动轮(122)，第四支杆(133)与设置动滑轮相对的另一端固定有第三从动轮(123)，第五支杆(134)与设置动滑轮相对的另一端固定有第四从动轮(124)，第六支杆(135)与设置动滑轮相对的另一端固定有第五从动轮(125)。

3.根据权利要求2所述的移动机器人机构，其特征在于，所述的第二支撑架(192)和第三支撑架(193)之间固定有连接架(24)，所述的连接架(24)上固定有加宽连体滑轮(25)。

4.根据权利要求2所述的移动机器人机构，其特征在于，所述的收紧钢丝绳(17)一端固定在第一支杆(101)上与主动轮(10)相对的一端，另一端依次绕过第一动滑轮组(160)、第二动滑轮组(161)、第一定滑轮组(151)、转向轮(221、222)、第三动滑轮组(162)、第四动滑轮组(163)、第二定滑轮组(152)、加宽连体滑轮(25)、第五动滑轮组(164)、第六动滑轮组(165)、第三定滑轮组(153)与第五从动轮(125)相连接。

5.根据权利要求2所述的移动机器人机构，其特征在于，所述的松放钢丝绳(18)一端固定在第一支杆(101)上的主动轮(10)与铰接点之间，另一端依次绕过第一动滑轮组(160)、第二动滑轮组(161)、第一定滑轮组(151)、转向轮(221、222)、第三动滑轮组(162)、第四动滑轮组(163)、第二定滑轮组(152)、加宽连体滑轮(25)、第五动滑轮组(164)、第六动滑轮组(165)、第三定滑轮组(153)与第六支杆(135)上的第五从动轮(125)与铰接点之间相连接。