[发明专利]一种带行走系统的轮式机器人有效
| 申请号： | 200810047726.5 | 申请日： | 2008-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN101269678A | 公开（公告）日： | 2008-09-24 |
| 发明（设计）人： | 李文锋;金龙;李斌 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D61/10 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人： | 王守仁 |
| 地址： | 430070湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明是一种带行走系统的轮式机器人，其行走系统由足式行走装置结合驱动装置构成，且与固定架(7)相连；足式行走装置由从动齿轮(1)、腿式支架和装有车轮(16)的悬挂机构(15)组成，腿式支架的一个连接点与从动齿轮(1)的一个偏心点相铰接，腿式支架的另一个连接点与悬挂机构的连接点相铰接；该足式行走装置至少有两个，而且至少两个足式行走装置的悬挂机构(15)上装有驱动车轮(16)运转的电机(19)；驱动装置设有主电机和与之相连的主动轴(6)，主动轴装有主动齿轮(4)，该齿轮与从动齿轮(1)相啮合。本发明轮式机器人运动速度块，控制简单，转向灵活的特点，同时还具有步态行走的功能，使其对地面的适应能力更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行走 系统 轮式 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种带行走系统的轮式机器人，包括固定架(7)和与该固定架相连的足式行走装置及驱动装置，其特征是由足式行走装置和驱动装置相结合构成行走系统，其中：足式行走装置：由从动齿轮(1)、腿式支架和装有车轮(16)的悬挂机构(15)组成，腿式支架的一个连接点与从动齿轮(1)的一个偏心点相铰接，腿式支架的另一个连接点与悬挂机构(15)的连接点相铰接；该足式行走装置至少有两个，而且至少两个足式行走装置的悬挂机构(15)上装有驱动车轮(16)运转的电机(19)；驱动装置：设有主电机和与之相连的主动轴(6)，主动轴(6)装有主动齿轮(4)，该齿轮与从动齿轮(1)相啮合。
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