[发明专利]基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，在运动件上同时固定有陀螺仪和加速度传感器，利用1G重力加速度对运动件自态坐标的动态校准，从而实现运动件在自身状态不定的情况下，根据陀螺仪角加速度信号准确地输出运动件定位信号。采用该方法对运动件定位准确稳定。

主权项

1、一种基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1).在运动件上固定有陀螺仪和加速度传感器；(2).陀螺仪采集各轴对应的角加速度信号，加速度传感器采集各轴对应的线性加速度信号及1G重力加速度信号；(3).根据加速度传感器采集的各轴线性加速度信号及1G重力加速度信号，确定目前运动件的状态；(4).如果目前运动件处于稳定态，根据线性加速度各轴上的数据大小，求得目前处于稳定态的运动件1G重力引起的重力加速度方向，从而确定目前运动件的自态；如果目前运动件处于非稳定态，进行步骤(6)；(5).根据步骤(4)求得的运动件自态，校准陀螺仪的角加速度信号坐标，使运动件的运动方向与陀螺仪的角加速度信号坐标相对应；(6).在校准后的陀螺仪的角加速度信号坐标的基础上，对陀螺仪采集的角加速度信号处理，得到运动件的即时定位。