[发明专利]基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法

权利要求书

1.一种基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1).在运动件上固定有陀螺仪和加速度传感器；

(2).陀螺仪采集各轴对应的角加速度信号，加速度传感器采集各轴对应的线性加速度信号及1G重力加速度信号；

(3).根据加速度传感器采集的各轴线性加速度信号及1G重力加速度信号，确定目前运动件的状态，确定目前运动件的状态的方法是，当各轴线性加速度合成值同1G重力加速度的差值在设定的范围内时，确定目前运动件的状态处于稳定态，否则处于非稳定态；

(4).如果目前运动件处于稳定态，根据线性加速度各轴上的数据大小，求得目前处于稳定态的运动件1G重力引起的重力加速度方向，从而确定目前运动件的自态；如果目前运动件处于非稳定态，进行步骤(6)；

(5).根据步骤(4)求得的运动件自态，校准陀螺仪的角加速度信号坐标，使运动件的运动方向与陀螺仪的角加速度信号坐标相对应；

(6).在校准后的陀螺仪的角加速度信号坐标的基础上，对陀螺仪采集的角加速度信号处理，得到运动件的即时定位。

2.根据权利要求1所述的基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，步骤(5)通过陀螺仪坐标与重力加速度坐标恒定的保持一定的关系，得到目前运动件的运动方向在目前陀螺仪坐标中的偏移，从而根据该偏移校准陀螺仪角加速度信号坐标。

3.根据权利要求2所述的基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，陀螺仪角加速度信号坐标与重力加速度坐标恒定的保持一致。

4.根据权利要求1所述的基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，对步骤(2)采集的角加速度信号、线性加速度信号及1G重力加速度信号进行信号滤波以及信号稳定性处理后再进行步骤(3)。

5.根据权利要求1所述的基于陀螺仪和加速度传感器的定位方法，其特征在于，所述陀螺仪、加速度传感器为2轴或3轴。